Computador Windows

Conectar a câmera e o computador

lerobot-find-cameras opencv

Teleoperação e exibição da imagem da câmera

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

A tela do rerun.io será aberta, exibindo em tempo real as trajetórias de cada junta dos servos, bem como a imagem ao vivo da câmera

E salva as imagens no diretório C:\Users\<usuario-Windows>\outputs\captured_images

Se você encontrar o seguinte tipo de erro

A câmera não conecta, mas ao alternar a câmera no Tencent Meeting, ela ainda consegue abrir normalmente

Modifique o arquivo lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py e altere o backend do OpenCV para cv2.CAP_SHOW

Este é um bug que nem o Doubao consegue resolver; a culpa é que a biblioteca lerobot é encapsulada de forma muito profunda, e é muito difícil para iniciantes depurarem

wx_camera_1768139334330.mp4

Conectar várias câmeras, teleoperação e exibição da imagem da câmera

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true