Windowsコンピューター

カメラとパソコンの接続

lerobot-find-cameras opencv

テレオペレーションとカメラ映像の表示

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

rerun.io の画面が開き、各サーボ関節の軌跡、およびカメラのリアルタイム映像がリアルタイムに表示されます

また、画像はC:\Users\ユーザー\outputs\captured_imagesディレクトリに保存されます

以下のようなエラーが発生した場合

カメラに接続できませんが、Tencent Meeting でカメラを切り替えると、正常に起動できます

lerobot\src\lerobot\cameras\utils.pyファイルを修正し、OpenCV のバックエンドをcv2.CAP_SHOWに変更します

これはDoubaoですら解決できないbugで、lerobotライブラリのカプセル化が深すぎるのが原因です。初心者にはdubugが非常に困難です

wx_camera_1768139334330.mp4

カメラを複数台接続してテレオペレーションし、カメラ映像を表示する

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true