Macコンピューター

ポートに権限を付与する

すべてのユーザーがこれらのシリアルデバイスを読み書きできるようにします

chmod 666 /dev/tty.*

ポート番号の確認

フォロワーアーム（Follower）：

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

リーダーアーム（Leader）：

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

テレオペレーション

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

別のポートを使っても構いません

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm