SO-ARM101 × MuJoCo ワークフロー全体チュートリアル（索引）

本チュートリアルは、SO-ARM101 のシミュレーション + 実機の一連のワークフローを記録し再現するものです：環境構築、モデル検証、実機キャリブレーションから、 キーボード／リーダーアームによる遠隔操作、データの録画と再生まで。すべてのコマンドは 2026-10-15 の実機 + シミュレーションのセッションで実測済みです。

対象読者：Juxi SO-ARM101 キットのユーザーと社内エンジニア。MuJoCo や LeRobot の事前知識は不要です。

ワークフロー全体マップ（2 本のトラック、共通コンポーネント 1 セット）

                         ┌──────────────── 共用组件 ────────────────┐
                         │  数据集格式(LeRobotDataset) · 回放 · 未来训练  │
                         └──────────────────────────────────────────┘
                                      ▲                    ▲
        ┌── 真机轨 ──────────────────┘                    └──────────── 仿真轨 ──┐
        │  操控: 主动臂(实体) / 键盘                                      操控: 键盘 / 主动臂(实体) │
        │  被控: 真机从动臂 (COM 串口)                                    被控: MuJoCo 仿真从动臂   │
        │  命令: --robot.type=so101_follower                            命令: --robot.type=so101_mujoco │
        └───────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

章	内容	得られるもの
01 環境準備	uv 環境、依存 extras、Windows の注意点	実行可能な環境
02 シミュレーションモデル検証	3 つの MJCF モデルの読み込み／比較／駆動レンダリング	モデルとシミュレーション挙動への確信
03 実機接続とキャリブレーション	シリアルポートの特定、読み取り専用の初期チェック、フォロワーアーム／リーダーアームのキャリブレーション	ソフトウェアから認識できる 2 台のアーム
04 キーボード遠隔操作	キーボードによる実機／シミュレーションの駆動、レート調整、安全速度制限	最も手早い手動制御方法
05 リーダーアームのデジタルツイン	実体リーダーアームによるシミュレーションのフォロワーアーム駆動、ゼロ点微調整	デジタルツインデモとデータ収集
06 データ録画と再生	実機録画／シミュレーション録画／エピソード制御／再生／検査スクリプト	学習可能なデータセット
07 よくある問題と経験	本フローで踏んだすべての落とし穴と解決策	トラブルシューティング手引き
08 今後のロードマップ	カメラ、物体シーン、自動データ生成、学習	次の計画
09 完全使用チュートリアル	アーム起動 → 録画 → 検査 → 動画確認 → 学習 → シミュレーション展開の一気通貫；conda 環境の代替案を含む	ゼロから合格データセット、そしてポリシーの実戦投入まで

初めて使う場合の推奨順序：01（環境）→ 03（実機を接続する場合のみ必要）→ 09 完全使用チュートリアル に沿ってメインライン（録画 → 検査 → 動画確認 → 学習 → 展開）を進めます；02 と 04–08 はリファレンスマニュアルで、必要に応じて参照してください。 09 の各コマンドはそのままコピーして実行でき、途中で他の章に戻って環境を追加インストールする必要はありません。

必ず覚えておくべき 3 つの約束

1. 単位系（三者一致）：5 つのボディ関節は −100 から 100（ストローク比率、0 = ストローク中点）、グリッパは 0 から 100（0 = 閉じ）。実機（use_degrees=false）、シミュレーション、リーダーアームはすべてこの約束に揃えており、録画したデータセットは公式の lerobot/svla_so101_pickplace などの実機データセットと同じ構造（6 次元ベクトル + 関節名）になります。

2. 役割の対応：制御対象（実機またはシミュレーション）には常に --robot.*、操作デバイス（キーボード／リーダーアーム）には常に --teleop.* を設定します。

3. 本機のコマンドプレフィックス：この開発機ではすべての uv コマンドで先にキャッシュディレクトリを設定する必要があります（理由は 07）：

   export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

実測環境

項目	バージョン
システム	Windows 11
Python / uv	3.12.9 / 0.12.5
lerobot	0.6.2（本リポジトリ、プロジェクト .venv で分離、conda に影響なし）
MuJoCo	3.16.0
PyTorch	2.11.0（CPU 版）
ハードウェア	SO-ARM101 リーダーアーム（COM124）+ フォロワーアーム（COM172）、CH343 シリアルチップ

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