AmazingHand 多指ハンドチュートリアル
AmazingHand はオープンソースで 3D プリント可能なヒューマノイド型多指ハンドです。指 4 本、自由度 8、すべてのアクチュエータを手の内部に収め、手全体で約 400 g です。現在 2 種類のハードウェア構成を提供しており、機械構造は共通ですが、サーボ、ドライバ基板、通信方式が異なります。
まず版を選ぶ
| 比較項目 | SCS0009 シリアルバス版 | PWM サーボ版 |
|---|---|---|
| 推奨用途 | 正確な角度制御、データの読み戻し、SO-ARM101 / LeRobot のデータ収集・学習への接続 | 単体デモ、ジェスチャー操作、ウェブ／デスクトップでのクイックスタート |
| サーボ | Feetech SCS0009 シリアルバスサーボ ×8 | PTK 7452 MG-D デジタル PWM サーボ ×8 |
| サーボ仕様 | 2.3 kg·cm@6V、300° 可制御、0.293° 精度 | 4.5 kg·cm@7.4V（5V 給電で約 2.8–3 kg·cm）、180°±10°、333 Hz |
| 位置／温度／電圧フィードバック | ✅ 対応 | ❌ 読み戻しなし。ストールや脱調を検出できない |
| メインコントローラ | オンボードなし。PC／Raspberry Pi がバスドライバ基板経由で直接接続 | ESP32-S3 オンボードファームウェア |
| 給電 | 7–12V（DC5521）をドライバ基板へ入力 | 5V / 3A 以上、共通グラウンド必須 |
| 通信 | 1,000,000 ボーレートのバスプロトコル | PC ↔ ESP32 のシリアル 115200（サーボ自体にボーレートはない） |
| サーボ ID | 設定必須：右手 1–8、左手 11–18 | ID なし。固定チャンネル CH1–CH8：人差し指 1/2、中指 3/4、薬指 5/6、親指 7/8 |
| ファームウェア | 書き込み不要 | ESP-IDF でのビルド、またはビルド済み bin の書き込みが必要 |
位置の読み戻し、精度、LeRobot の学習データ収集が必要なら SCS0009、単体デモ、ジェスチャー操作、クイックスタートだけなら PWM を選んでください。
完全な比較と選定の説明は バージョン比較 を参照してください。
使い方別ナビゲーション
| 使い方 | SCS0009 シリアルバス版 | PWM サーボ版 |
|---|---|---|
| クイックスタート | SCS0009 クイックスタート | PWM クイックスタート |
| ウェブコントロール | SCS0009 ウェブコントロール | PWM ウェブコントロール |
| デスクトップツール／CLI | SCS0009 GUI と CLI | PWM デスクトップツール |
| ハンドトラッキング | SCS0009 公式 Demo | PWM GUI／dora トラッキング |
| サーボ調整とキャリブレーション | SCS0009 サーボ調整とキャリブレーション | PWM プロトコルとキャリブレーション |
| Arduino／二次開発 | Arduino Nano · サンプルコード | 同左（機械構造を共用） |
ウェブコントロールの概要（ドライバー切り替え、シリアルポートバー、画面の説明）は ウェブコントロール README を参照してください。
始める前に
- 製品資料 — 仕様、位置づけ、資料
- バージョン比較と選定 — 2 つのハードウェアの完全な違い
- ハードウェア概要 — 構造、CAD、組み立て、3D プリント
- SCS0009 配線 / PWM 配線
- カメラキットの取り付け
- ダウンロードとリソース
安全上の注意
- 外部サーボ電源と ESP32／ドライバ基板は共通グラウンドにしてください。
- 初回通電の前にハンドを中間位置に合わせ、サーボホーンも中間位置に合わせて取り付けてください。ストローク端に当たらないようにします。
- SCS0009 と PWM の 2 つのハードウェアは同時に片方だけ接続してください。混在させないでください。
- PWM サーボには位置フィードバックがないため、緊急停止はジェスチャーを中止するだけです。バスサーボのようにトルクを読み出したり解放したりはできません。
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