AmazingHand 로봇 손 튜토리얼

AmazingHand는 오픈 소스이며 3D 프린팅이 가능한 인간형 로봇 손입니다: 손가락 4개, 자유도 8개, 모든 액추에이터가 손 내부에 내장되어 있으며 전체 무게는 약 400 g입니다. 현재 두 가지 하드웨어 방식을 제공하며, 기계 구조는 동일하고 서보, 드라이버 보드, 통신 방식이 다릅니다.

버전 먼저 선택

비교 항목	SCS0009 시리얼 버스 버전	PWM 서보 버전
추천 시나리오	정밀 각도 제어, 데이터 읽기, SO-ARM101 / LeRobot 데이터 수집 및 학습 연동	독립 데모, 제스처 상호작용, 웹/데스크톱 빠른 시작
서보	Feetech SCS0009 시리얼 버스 서보 ×8	PTK 7452 MG-D 디지털 PWM 서보 ×8
서보 사양	2.3 kg·cm@6V, 300° 제어 가능, 0.293° 정밀도	4.5 kg·cm@7.4V(5V 공급 시 약 2.8–3 kg·cm), 180°±10°, 333 Hz
위치/온도/전압 피드백	✅ 지원	❌ 읽기 없음, 걸림이나 탈조 감지 불가
메인 컨트롤러	온보드 없음, PC/라즈베리 파이가 버스 드라이버 보드를 통해 직접 연결	ESP32-S3 온보드 펌웨어
전원	7–12V(DC5521) 드라이버 보드 입력	5V / 3A 이상, 반드시 공통 접지
통신	1,000,000 보드레이트 버스 프로토콜	호스트 PC↔ESP32 시리얼 115200(서보 자체에는 보드레이트 없음)
서보 ID	반드시 설정: 오른손 1–8, 왼손 11–18	ID 설정 없음, 고정 채널 CH1–CH8: 검지 1/2, 중지 3/4, 약지 5/6, 엄지 7/8
펌웨어	플래싱 불필요	ESP-IDF 컴파일 필요, 또는 사전 빌드된 bin 직접 플래싱

위치 읽기, 정밀도 또는 LeRobot 학습 데이터 수집이 필요하면 SCS0009를, 독립 데모, 제스처 상호작용, 빠른 시작만 필요하면 PWM을 선택하세요.

전체 비교와 선택 설명은 버전 비교를 참고하세요.

사용 방식별 탐색

사용 방식	SCS0009 시리얼 버스 버전	PWM 서보 버전
빠른 시작	SCS0009 빠른 시작	PWM 빠른 시작
웹 제어	SCS0009 웹 제어	PWM 웹 제어
데스크톱 제어 프로그램 / CLI	SCS0009 GUI와 CLI	PWM 데스크톱 제어 프로그램
손 추적	SCS0009 공식 Demo	PWM GUI / dora 추적
서보 디버깅과 캘리브레이션	SCS0009 디버깅과 캘리브레이션	PWM 프로토콜과 캘리브레이션
Arduino / 2차 개발	Arduino Nano · 예제 코드	동일(기계 구조 공유)

웹 제어 개요(드라이버 전환, 시리얼 포트 바, 화면 설명)는 웹 제어 README를 참고하세요.

시작하기 전에

• 제품 자료 — 사양, 포지셔닝, 자료
• 버전 비교와 선택 — 두 하드웨어의 전체 차이
• 하드웨어 개요 — 구조, CAD, 조립, 3D 프린팅
• SCS0009 배선 / PWM 배선
• 카메라 키트 설치
• 다운로드와 리소스

안전 안내

• 외부 서보 전원과 ESP32/드라이버 보드는 반드시 공통 접지해야 합니다.
• 최초 전원 투입 전에 로봇 손을 중간 위치에 두고, 서보 혼을 중간 위치 기준으로 장착해 스트로크 끝에 닿지 않게 하세요.
• SCS0009와 PWM 두 하드웨어는 동시에 한 세트만 연결하고, 혼용하지 마세요.
• PWM 서보는 위치 피드백이 없어 E-stop으로 제스처만 중단할 수 있으며, 버스 서보처럼 토크를 읽거나 해제할 수 없습니다.

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