Mac 컴퓨터

카메라와 컴퓨터 연결

lerobot-find-cameras opencv

카메라 1대, 원격조작 및 카메라 화면 표시

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true

실행하면 원격조작이 시작됩니다

rerun.io 화면이 열려 각 서보 관절의 궤적과 카메라 실시간 화면을 실시간으로 표시합니다

또한 이미지를 ~/사용자명/outputs/captured_images 디렉터리에 저장합니다

카메라 여러 대, 원격조작 및 카메라 화면 표시

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1920, height: 1080, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true