제품 정보
2자유도 카메라 짐벌 제어 프로젝트로, 색상, 얼굴, QR 코드 자동 추적을 지원합니다.
📋 기능 특성
- 🎮 키보드로 짐벌 수동 제어
- 🎯 색상 물체 자동 추적
- 👤 얼굴 자동 추적
- 📱 QR 코드 자동 추적
- 🔒 대상 잠금 메커니즘
- 🚀 빠른 시작(DSHOW 백엔드 사용)
🛠 하드웨어 구성
- 서보 모델: SCS009
- 서보 할당:
- 1번 서보: 좌우 회전 제어
- 2번 서보: 상하 틸트 제어
- 통신 방식: 시리얼 버스 드라이버 보드
- 드라이버 보드 칩: CH343
- 보드레이트: 기본 1Mbps
서보 파라미터
| 파라미터 | 1번 서보(좌우) | 2번 서보(상하) |
|---|---|---|
| 범위 | 220-802 | 220-511 |
| 중앙 위치 | 511 | 511 |
| 설명 | 220=왼쪽, 802=오른쪽 | 220=위, 511=중앙 위치 |
📁 프로젝트 구조
python
2-DOF-Camera-Gimbal/
├── docs/ # 문서 및 튜토리얼
│ └── tutorials/ # 튜토리얼 파일
├── examples/ # 예제 프로그램
│ ├── auto_tracking_demo.py # 전체 추적 데모
│ ├── basic_usage.py # 기본 사용 예제
│ ├── keyboard_control.py # 키보드 제어 예제
│ └── diagnostic.py # 진단 도구
├── src/ # 소스 코드
│ ├── detectors/ # 대상 검출기
│ │ ├── color_detector.py
│ │ ├── face_detector.py
│ │ └── qr_detector.py
│ ├── trackers/ # 추적 컨트롤러
│ │ └── tracking_controller.py
│ └── sc_servo.py # 서보 통신 라이브러리
├── .gitignore
├── requirements.txt
└── README.md🚀 빠른 시작
의존성 설치
python
pip install -r requirements.txt사용 가능한 장치 찾기
사용 가능한 카메라 찾기
python
python examples/list_cameras.py사용 가능한 시리얼 포트 찾기
python
python examples/list_ports.py데모 실행
명령줄 파라미터로 구성합니다:
python
python examples/auto_tracking_demo.py --camera 0 --port COM3 --color red파라미터 설명
--camera또는-c: 카메라 인덱스(기본 0)--port또는-p: 시리얼 포트 장치(기본 COM3)--color또는-C: 기본 색상(기본 red)
🎮 사용 설명
단축키
| 키 | 기능 |
|---|---|
| 1 | 얼굴 추적 모드로 전환 |
| 2 | 색상 추적 모드로 전환 |
| C | 짐벌 연결 |
| R | 짐벌 중앙 복귀 |
| T | 대상 잠금/추적 시작 |
| S | 추적 중지 |
| X | 색상 모드: 빨간색 |
| Y | 색상 모드: 초록색 |
| Z | 색상 모드: 파란색 |
| Q | 프로그램 종료 |
자동 추적 사용 절차
C를 눌러 짐벌을 연결합니다1또는2를 눌러 모드를 선택합니다- 대상 물체를 화면 중앙으로 이동합니다
T를 눌러 대상을 잠급니다- 대상을 움직이면 짐벌이 자동으로 따라갑니다
📚 문서 및 튜토리얼
자세한 튜토리얼은 docs/tutorials/ 디렉터리를 참고하세요:
- 01-快速开始指南.md - 빠르게 시작하기
- 02-硬件与环境准备.md - 하드웨어 목록과 환경 준비
- 03-基础使用.md - 키보드 제어와 기본 사용
- 04-高级功能与追踪.md - 고급 기능과 추적 상세 설명
- 05-故障排除.md - 자주 발생하는 문제와 해결 방법
🔧 기술 설명
추적 제어 파라미터
src/trackers/tracking_controller.py에서 조정할 수 있습니다:
| 파라미터 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|
| kp_pan | 0.08 | 좌우 추적의 비례 게인 |
| kp_tilt | 0.12 | 상하 추적의 비례 게인 |
| dead_zone | 30 | 데드존(픽셀), 이 범위 내에서는 이동하지 않음 |
| min_move_interval | 0.15 | 최소 이동 간격(초) |
대상 잠금 메커니즘
잠금 후 시스템은 다음 조건에 따라 대상을 선택합니다:
- 잠금 지점에서 가장 가까운 대상(가중치 70%)
- 크기가 잠금 시와 가장 유사한 대상(가중치 30%)
📖 서보 사양
- 모델: SCS009
- 동작 전압: 4V-7.4V(통상 6V)
- 스톨 토크: 6V에서 2.3kg·cm
- 프로토콜: 하프 듀플렉스 비동기 시리얼(TTL)