2단계: 시리얼 장치 포트 번호 확인 (macOS)
포트 확인
Shell
ls /dev/tty.*결과는 아래 그림과 유사하며, 두 포트 중 아무 것이나 사용해도 됩니다
포트에 권한 부여
모든 사용자가 이 시리얼 포트 장치를 읽고 쓸 수 있는 권한을 갖도록 합니다
Shell
chmod 666 /dev/tty.*내 포트 기록
팔로워 암:
/dev/tty.usbmodem5AAF2193061
/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061
리더 암:
/dev/tty.usbmodem5AAF2194741
/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741
왜 Mac에서는 포트가 두 개 보이나요?
우리가 사용하는 서보모터 제어 보드는 Mac 시스템에서 동시에 두 가지 서로 다른 유형의 시리얼 드라이버로 인식되므로, 포트가 두 개 표시됩니다:
하나는 시스템 기본 범용 시리얼 드라이버(
/dev/tty.usbmodemxxxx)입니다다른 하나는 칩 제조사(예를 들어 여기서 "wch"는 난징 친헝의 CH340/CH341 칩에 해당)가 제공하는 전용 시리얼 드라이버(
/dev/tty.wchusbserialxxxx)입니다
이는 정상적인 현상이며, 두 포트는 실제로 동일한 하드웨어 장치에 대응하므로 어느 것을 선택해도 연결·통신할 수 있습니다(예를 들어 로봇 암을 제어하는 소프트웨어에서 둘 중 하나의 포트를 선택하면 됩니다).
이후 특정 포트에서 오류가 발생하면 다른 포트로 바꿔 시도해 보세요.