03 메인 펌웨어 플래싱
완성품 사용자는 이 페이지를 건너뛰어도 됩니다: 공장에서 펌웨어를 플래싱하고 검증했습니다. 펌웨어 업그레이드나 코드 수정 후에만 다시 하세요. 고객은 사전 빌드 이미지를 사용하고(3.1, PlatformIO 불필요), 개발자는 소스에서 빌드합니다(3.2).
3.1 사전 빌드 이미지 플래싱 (고객 권장)
firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin이 있는지 확인하세요(체크섬은 같은 위치의SHA256SUMS에 있음);다운로드 모드로 진입하세요: BOOT을 누른 채 RST를 짧게 누르고 BOOT을 놓으세요;
플래싱하세요(도구 설정은 02 페이지 2.4절; 명령은
.venv를 활성화한 상태에서SR-Support폴더에서 실행):Windows GUI: Flash Download Tool → ESP32-S3 → bin을
0x0에 로드 → START;Windows / Linux / macOS 명령줄:
bashpython -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin
완료되면 RST를 누르고 3.3절처럼 로그를 확인하세요.
플래싱/시리얼 디버깅 시에는 ESP32를 USB로 전원을 공급하고 5 V 전원은 서보에만 연결해도 됩니다(두 가지 전원 옵션은 04 페이지 4.4절 참조).
이 명령은 Windows / Linux / macOS에서 동일합니다; 포트만 바뀝니다: Windows는
COM27, Linux는/dev/ttyACM0, macOS는/dev/tty.usbmodem*. Flash Download Tool은 Windows 전용이므로 다른 OS에서는 esptool 명령줄을 사용하세요.
조립 센터링에는 별도의 이미지가 필요 없습니다: 이 이미지를 플래싱한 뒤 전원을 켜면 두 서보가 펌웨어 영점(1681 / 1456 µs)으로 구동됩니다 - 그런 다음 전원을 끄고 서보 혼을 장착하세요(04 페이지 4.2절). 선택적으로
e를 보내 먼저 1520 µs 전기적 중심에 두어도 됩니다(동등함).
3.2 소스에서 빌드 및 플래싱 (개발자)
환경: 02 페이지 2.5절. 프로젝트: firmware/sr_support_b_ptk/(환경 ptk7452).
# Build
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk
# Flash (replace COM27 with your port)
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27
.venv를 활성화한 상태에서SR-Support폴더에서 실행하세요(02 페이지 2.3절); 세 플랫폼 모두 동일합니다 ---upload-port의COM27을 본인 포트로 바꾸세요. 플래싱 전에 시리얼 포트를 점유한 것(시리얼 모니터,tools/hw_monitor.py)을 닫으세요. 그렇지 않으면could not open port/Access is denied가 발생합니다.
성공적인 빌드는 RAM 약 56%, 플래시 약 30%를 사용합니다(WiFi + 웹 서버 포함; WiFi가 없던 이전 빌드는 약 7% / 12%였습니다).
3.3 시리얼 모니터
pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27(세 플랫폼 모두 동일; COM27을 본인 포트로 바꾸세요.)
Windows GUI 시리얼 어시스턴트(선택 사항): 野人家园의 UartAssist(무료, 단일 exe, Windows 전용). 공식 페이지 https://cmsoft.cn/resource/101.html, 공식 다운로드 링크 https://cmsoft.cn/resource/download/101. COM 포트를 선택하고 115200, 8N1, 흐름 제어 없음으로 설정한 뒤 "send newline"을 켜세요; 수신 창에서 부팅 로그/텔레메트리를 보고 송신 상자에 명령을 입력하세요. 반드시 공식 링크에서만 다운로드하세요(제3자 사이트는 애드웨어를 묶어 배포하는 경우가 많음); exe를 이 저장소에 커밋하지 마세요.
Linux / macOS 시리얼 뷰어(하나 선택):
- 권장: 위의
pio device monitor명령(프로젝트와 함께 설치되며 크로스 플랫폼); - 경량 CLI:
python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200(macOS에서는/dev/tty.usbmodem*;Ctrl-]로 종료); 내장screen /dev/ttyACM0 115200도 동작합니다(Ctrl-A후K로 종료); - GUI: CoolTerm(무료, Windows/macOS/Linux, 공식 사이트 https://freeware.the-meiers.org); Linux에서는
sudo apt install cutecom도 가능합니다.
Linux에서는 사용자를
dialout그룹에 추가하세요:sudo usermod -aG dialout $USER, 그런 다음 로그아웃했다가 다시 로그인하세요.
포트를 연 뒤 보드에 방금 전원이 들어왔거나 RST를 눌렀다면 부팅 로그가 먼저 보입니다; 그렇지 않으면 RST를 한 번 누르세요. 리셋 후에는 다음이 보여야 합니다:
IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run3.4 시리얼 명령 (115200)
모든 명령은 시리얼 모니터/어시스턴트의 송신 상자에 입력하고 Enter를 누르세요 (UartAssist에서는 "send newline"을 켜세요); m 명령은 공백과 값 두 개가 필요합니다, 예: m 0.5 0.
| 명령 | 기능 |
|---|---|
g | 실행 시작/계속(이 빌드는 자동 실행되므로 보통 불필요) |
s | 실행기 정지, 마지막 목표 유지 |
x | 비상 해제: PWM 해제; r로 재무장 |
r | PWM 재초기화 및 센터 |
t | 서보 자체 테스트(작은 움직임) |
c | 자이로 + 가속도 영점 오프셋 캘리브레이션(로봇이 수평으로 서 있고 정지 상태여야 함; NVS에 저장) |
m <q1> <q2> | 수동 관절 목표(rad) |
1/2 | 수동 숄더 ±0.5 rad |
3/4 | 수동 엘보 ±0.5 rad |
0 | 수동 중립 |
l | 3초 50 Hz 고속 로그 |
k | 두 서보의 센터 펄스 폭 출력 |
o / p | 숄더 센터 ±10 µs 트림 |
z | 엔코더식 영점: 현재 자세가 두 관절 모두 q=0이 됨; 새 펄스 폭 출력(RAM에만 적용; 05 페이지 참조) |
e | 전기적 중심(선택 사항): 서보 혼을 전기적 중심에 장착하기 위해 두 서보를 1520 µs로 이동; 일반적인 방법은 펌웨어 영점으로 전원을 켜고 그 위치에 장착하는 것(04 페이지 4.2절 참조) |
d | 50 Hz 트윈 스트림 토글(MuJoCo 트윈; 상태 페이지의 스위치와 동일) |
w | WiFi 토글(핫스팟 + 상태 페이지/프로비저닝, 08 페이지 참조) |
v / b | 숄더 / 엘보 부호 반전 |
i / j | IMU X / Y 부호 반전 |
h | 기립 홈잉 토글(레거시 정책 경로) |
a | 레거시 스크립트 기립 테스트 모드 |
3.5 전원 투입 동작
펌웨어는 AUTORUN_ON_BOOT를 정의합니다: 전원이 들어오면 실행기는 로봇이 완전히 눕고 정지한 상태가 0.5초 지속되기를 기다린 뒤 자동으로 시작합니다 - g가 필요 없습니다. 로봇을 세운 상태로 전원을 켜세요.