AmazingHand-Dexterhand-Tutorial
AmazingHand ist eine Open-Source-, 3D-druckbare humanoide Dexterhand: 4 Finger, 8 Freiheitsgrade, alle Antriebe sind in der Hand integriert, die gesamte Hand wiegt etwa 400 g. Derzeit gibt es zwei Hardware-Varianten; die mechanische Struktur der Hand ist identisch, aber Servos, Treiberplatine und Kommunikationsart unterscheiden sich.
Zuerst die Version wählen
| Vergleichspunkt | SCS0009-Seriell-Bus-Version | PWM-Servo-Version |
|---|---|---|
| Empfohlenes Szenario | Präzise Winkelsteuerung, Datenrücklesung, Anbindung an SO-ARM101 / LeRobot-Datenerfassung und -Training | Eigenständige Demonstration, Gesteninteraktion, schneller Einstieg über Web/Desktop |
| Servo | Feetech SCS0009 serieller Bus-Servo ×8 | PTK 7452 MG-D digitaler PWM-Servo ×8 |
| Servo-Parameter | 2,3 kg·cm@6 V, 300° steuerbar, 0,293° Genauigkeit | 4,5 kg·cm@7,4 V (bei 5-V-Versorgung ca. 2,8–3 kg·cm), 180°±10°, 333 Hz |
| Positions-/Temperatur-/Spannungsrückmeldung | ✅ unterstützt | ❌ keine Rücklesung, Blockieren oder Schrittverlust nicht erkennbar |
| Steuerung | nicht an Bord; PC/Raspberry Pi über Bus-Treiberplatine direkt verbunden | ESP32-S3-Onboard-Firmware |
| Stromversorgung | 7–12 V (DC5521) Eingang an Treiberplatine | 5 V / 3 A oder mehr, gemeinsame Masse zwingend |
| Kommunikation | Bus-Protokoll mit 1.000.000 Baud | PC ↔ ESP32 seriell 115200 (der Servo selbst hat keine Baudrate) |
| Servo-ID | muss eingestellt werden: rechte Hand 1–8, linke Hand 11–18 | keine ID; feste Kanäle CH1–CH8: Zeigefinger 1/2, Mittelfinger 3/4, Ringfinger 5/6, Daumen 7/8 |
| Firmware | kein Flashen nötig | ESP-IDF-Kompilierung oder direkt vorkompilierte bin flashen |
Wenn du Positionsrücklesung, Genauigkeit oder LeRobot-Trainingsdatenerfassung brauchst, wähle SCS0009; wenn du nur eigenständige Demonstration, Gesteninteraktion, schnellen Einstieg brauchst, wähle PWM.
Den vollständigen Vergleich und die Auswahlhilfe findest du unter Versionsvergleich.
Navigation nach Nutzungsart
| Nutzungsart | SCS0009-Seriell-Bus-Version | PWM-Servo-Version |
|---|---|---|
| Schnellstart | SCS0009-Schnellstart | PWM-Schnellstart |
| Websteuerung | SCS0009-Websteuerung | PWM-Websteuerung |
| Desktop-GUI / CLI | SCS0009 GUI und CLI | PWM-Desktop-GUI |
| Handtracking | Offizielles SCS0009-Demo | PWM-GUI / dora-Tracking |
| Servo-Debugging und Kalibrierung | SCS0009-Debugging und Kalibrierung | PWM-Protokoll und Kalibrierung |
| Arduino / Sekundärentwicklung | Arduino Nano · Beispielcode | Wie links (gemeinsame mechanische Struktur) |
Eine Übersicht der Websteuerung (Treiberwechsel, serielle Leiste, Bedienoberfläche) findest du in der Websteuerung-README.
Vor dem Start
- Produktinformationen — Parameter, Positionierung, Unterlagen
- Versionsvergleich und Auswahl — alle Unterschiede der beiden Hardware-Varianten
- Hardware-Übersicht — Struktur, CAD, Montage, 3D-Druck
- SCS0009-Verkabelung / PWM-Verkabelung
- Installation des Kamera-Kits
- Downloads und Ressourcen
Sicherheitshinweise
- Externe Servo-Stromversorgung und ESP32/Treiberplatine müssen gemeinsame Masse haben.
- Vor dem ersten Einschalten die Hand in die Mittelstellung bringen und die Servohörner in Mittelstellung montieren, damit sie nicht an den Endanschlag fahren.
- Von den beiden Hardware-Varianten SCS0009 und PWM immer nur eine gleichzeitig anschließen, nicht mischen.
- PWM-Servos haben keine Positionsrückmeldung; ein Not-Aus kann nur die Geste abbrechen, nicht wie bei Bus-Servos das Drehmoment auslesen oder freigeben.
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