SCS0009-Servo-Debug-Tool – Anleitung

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Das SCS0009-Servo-Debug-Tool ist ein FTServo-Debug-Tool, das speziell für den SCS0009 aus den Feetech-Bus-Servos entwickelt wurde (Potentiometer-Rückmeldung, 10-Bit-Auflösung 0–1023). Über die grafische Oberfläche lassen sich serielle Verbindung, Servo-Scan, Parameter-Lesen/-Schreiben, Positionssteuerung, Baudrate ändern, Werkseinstellungen wiederherstellen sowie xdat-Parameter-Backup/-Wiederherstellung durchführen.

Dieses Tool wird von JUXI_Technology entwickelt und gepflegt und unter MIT-Lizenz veröffentlicht. FT-Debugger, xdat-Parameter-Backup/-Wiederherstellung, plattformübergreifende Unterstützung und weitere Funktionen sind Eigenentwicklungen.

Kompatibilitätshinweis

⚠️ Dieses Tool unterstützt derzeit nur den Feetech SCS0009 (SCS-Serie, Potentiometer-Positionsrückmeldung, 10-Bit-Auflösung 0–1023). Registertabelle, xdat-Parameterformat und Baudratentabelle sind auf den Feetech SCS0009 ausgelegt; für Servos anderer Marken/Modelle wird keine Kompatibilität garantiert.

Funktionen

Funktion	Beschreibung
Automatische Port-Erkennung	Intelligente Erkennung von USB-Seriell-Ports, automatisches Herausfiltern virtueller Geräte
Plattformübergreifend	Kompatibel mit Windows / Ubuntu / macOS
Umschaltung Chinesisch/Englisch	Ein-Klick-Umschaltung zwischen Chinesisch/Englisch in der Oberfläche, Auswahl wird automatisch gespeichert
Serielle Verbindung	Manuelle/automatische Portwahl, 8 Baudratenstufen (38400~1M)
Servo-Scan	Automatische Erkennung online befindlicher Servos (ID 1–254), Echtzeitanzeige
Parameter lesen	Liest alle 44 Register (EEPROM + SRAM)
Parametertabelle	5 Spalten (Adresse/Register/Wert/Speicherbereich/Lesen-Schreiben), klickbare Verknüpfung
Positionssteuerung	Zielposition-/Geschwindigkeitssteuerung; nach Bewegungsende Hinweis zum Abschalten des Drehmoments
Baudrate ändern	Servo-Baudrate ändern, bei Fehlschlag automatischer Rollback
Werkseinstellungen	Werkseinstellungen mit einem Klick wiederherstellen
xdat-Parameter	Aktuelle EEPROM-Parameter des Servos speichern / Backup zum Wiederherstellen öffnen

Oberflächenübersicht

Das Hauptprogramm hat ein Einzelpanel-Layout (FT-Debugger); bei zu geringer Fensterhöhe erscheint automatisch eine Bildlaufleiste, beim Maximieren passt es sich elastisch an:

┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
│  SCS0009 舵机调试工具                     [EN / English]     │  ← 顶栏
├─────────────────────────────────────────────────────────────┤
│  🔌 串口连接   [端口▾][🔄][波特率▾][连接] [🔴未连接]         │
│  🎯 舵机      [🔍扫描][舵机▾][读取参数][读取状态]            │
│               ┌ 扫描到的舵机列表 ┐                           │
│  📋 参数表    地址|寄存器|值|存储区域|读写  (44 个寄存器)      │
│  🎯 位置控制  目标位置|速度|移动|力矩开|力矩关 | 状态         │
│  🔧 波特率/恢复出厂  新波特率|修改波特率|恢复出厂            │
│  📁 xdat 参数(仅保存EEPROM) 保存当前舵机|打开xdat|恢复参数    │
│  📜 日志                                                      │
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘

• Obere Leiste: App-Titel, Sprachumschaltfläche.
• 🔌 串口连接 (Serielle Verbindung): Port und Baudrate wählen, Verbinden/Trennen.
• 🎯 舵机 (Servo): Scannen, Servo auswählen, Parameter/Status lesen.
• 📋 参数表 (Parametertabelle): 44 Register in 5 Spalten (Adresse/Register/Wert/Speicherbereich/Lesen-Schreiben); die Auswahl übernimmt automatisch die Schreibadresse.
• 🎯 位置控制 (Positionssteuerung): Zielposition/Geschwindigkeit; nach Bewegungsende weist die Statusleiste auf das Abschalten des Drehmoments hin.
• 🔧 波特率/恢复出厂 (Baudrate/Werksreset): Baudrate ändern (Rollback bei Fehlschlag), Werkseinstellungen wiederherstellen.
• 📁 xdat 参数（仅保存 EEPROM） (xdat-Parameter, nur EEPROM): Parameter des aktuellen Servos speichern, Backup öffnen, wiederherstellen.

Installation und Start

Systemvoraussetzungen:

Abhängigkeit	Version	Beschreibung
Python	>= 3.8	3.10+ empfohlen, Download von python.org
PySide6	>= 6.0	GUI-Framework
pyserial	>= 3.5	Serielle Kommunikation
System	Windows 10 / 11, Ubuntu 20.04+ / Debian 11+, macOS 11+	macOS 11+ unterstützt Apple Silicon / Intel

Hardware-Anschluss: Servo-Steuerplatine über einen USB-zu-Seriell-Adapter (z. B. CH340 / CP2102) verbinden und die Servos mit Strom versorgen (Standardversion empfohlen DC 5V 5A, Pro-Version empfohlen DC 12V 5A).

Windows

1. Python 3.10+ installieren (bei der Installation unbedingt Add Python to PATH ankreuzen, sonst findet die Kommandozeile python nicht). Installation prüfen:

python --version

2. Virtuelle Umgebung erstellen und Abhängigkeiten installieren:

cd SCS0009_ServoController
python -m venv .venv
.venv\Scripts\activate
pip install -r requirements.txt

⚠️ Die virtuelle Umgebung muss nur einmal erstellt werden. Ein erneutes Ausführen von python -m venv .venv setzt die vorhandene Umgebung zurück bzw. überschreibt sie (die installierten Abhängigkeiten werden gelöscht); danach genügt jeweils die Aktivierung mit activate.

Hinweis: Nach der Aktivierung erscheint (.venv) als Präfix vor der Eingabeaufforderung.

3. Umgebung prüfen und starten:

python setup.py
python -m src.gui.factory_calibration_tool

Wenn [OK] 环境检查通过，可以运行项目 angezeigt wird, ist die Umgebung korrekt eingerichtet.

4. Im Geräte-Manager (Win+X → Geräte-Manager) unter „Anschlüsse (COM und LPT)" die COM-Nummer prüfen:

端口 (COM 和 LPT)
  └─ USB-SERIAL CH340 (COM3)     ← 你的舵机串口

Notieren Sie die COM-Nummer und wählen Sie sie nach dem Start aus; alternativ können Sie den Port manuell angeben (wenn der Port belegt ist):

python -m src.gui.factory_calibration_tool --port COM3

Verfügbare Ports anzeigen:

python -m src.gui.factory_calibration_tool --list-ports

Linux (Ubuntu / Debian)

1. Chinesische Schriftarten und Abhängigkeiten installieren (die chinesischen Schriftarten sind für die Anzeige der chinesischen Oberfläche erforderlich, die Emoji-Schriftart für Symbole wie ✅⚠️ im Log):

sudo apt install python3-venv fonts-noto-cjk fonts-noto-color-emoji

2. ⚠️ Port-Berechtigung hinzufügen (Gruppe dialout)【erforderlich】 (unter Linux können normale Benutzer standardmäßig nicht auf /dev/ttyUSB* / /dev/ttyACM* zugreifen):

sudo usermod -a -G dialout $USER
# 注销并重新登录后生效

Prüfen (die Ausgabe sollte dialout enthalten):

groups

Falls dies nicht wirkt: Computer neu starten; bei manchen Distributionen heißt die Gruppe uucp (Arch) oder tty.

3. Virtuelle Umgebung erstellen, Abhängigkeiten installieren und starten:

cd SCS0009_ServoController
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt
python setup.py
python -m src.gui.factory_calibration_tool

⚠️ Die virtuelle Umgebung muss nur einmal erstellt werden. Ein erneutes Ausführen von python3 -m venv .venv überschreibt die vorhandene Umgebung (die installierten Abhängigkeiten werden gelöscht); danach genügt jeweils source .venv/bin/activate.

Meldet pip den Fehler „externally managed environment", verwenden Sie alternativ pip install --break-system-packages -r requirements.txt oder eine virtuelle Umgebung.

4. USB-zu-Seriell-Gerät erkennen (nach dem Einstecken des Adapters):

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM* 2>/dev/null

Typische Ausgabe:

/dev/ttyUSB0   # CH340 / CP2102 / PL2303
/dev/ttyACM0   # 原生 USB 串口（Arduino / ESP32 板载）

Detaillierte Herstellerinformationen anzeigen:

dmesg | tail -20 | grep -i tty
# 或
lsusb

Bei mehreren Geräten werden ttyUSB0 / ttyUSB1 in der Reihenfolge des An-/Absteckens zugewiesen und können dadurch instabil sein. Empfohlen: /dev/ttyACM* verwenden oder die Namen anhand des Herstellers fixieren (siehe udev-Abschnitt unten).

Port manuell angeben:

python -m src.gui.factory_calibration_tool --port /dev/ttyUSB0

5. Optional: Gerätenamen per udev fixieren (verhindert Nummerndrift nach dem An-/Abstecken). Erstellen Sie /etc/udev/rules.d/99-servo.rules und fixieren Sie die Namen anhand der USB-ID:

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", SYMLINK+="ttyServo"

Danach ist der Zugriff über den festen Namen mit ls -l /dev/ttyServo möglich; die Hersteller-ID ermitteln Sie mit lsusb.

macOS

1. Python über Homebrew installieren (vermeidet die veraltete systemeigene Python-Version):

# 安装 Homebrew（如果没有）
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

# 安装 Python
brew install python

Prüfen:

python3 --version

2. Virtuelle Umgebung erstellen, Abhängigkeiten installieren und starten (mit source aktivieren, nicht mit .bat):

cd SCS0009_ServoController
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt
python setup.py
python -m src.gui.factory_calibration_tool

⚠️ Die virtuelle Umgebung muss nur einmal erstellt werden. Ein erneutes Ausführen von python3 -m venv .venv überschreibt die vorhandene Umgebung (die installierten Abhängigkeiten werden gelöscht); danach genügt jeweils source .venv/bin/activate.

3. ⚠️ Serielle Portnamen: macOS legt USB-Seriell-Geräte unter /dev ab; es gibt zwei Namensschemata:

Präfix	Bedeutung	Geeignet
/dev/tty.usbserial-*	Modem-Stil (blockierend)	kann hängen bleiben, nicht empfohlen
/dev/cu.usbserial-*	Callout-/Terminal-Stil (nicht blockierend)	✅ empfohlen

Portnamen anzeigen:

ls /dev/cu.*

Typische Ausgabe:

/dev/cu.usbserial-0001      # CP2102 / FTDI
/dev/cu.usbmodem141101      # 板载 USB 串口（Arduino / ESP32）
/dev/cu.wchusbserial1420    # CH340

Das Programm bevorzugt automatisch cu.*-Geräte; bei manueller Portangabe verwenden Sie cu. statt tty..

Port manuell angeben:

python -m src.gui.factory_calibration_tool --port /dev/cu.usbserial-0001

4. USB-Treiber: Für die meisten gängigen Chips (CH340, CP2102, FTDI) bringt macOS die Treiber bereits mit – Plug-and-Play. Falls das Gerät nicht erkannt wird:

system_profiler SPUSBDataType | grep -A5 -i "serial\|CH340\|CP210"

• CH340: Bei älteren Chargen muss der offizielle WCH-Treiber installiert werden;
• Im Allgemeinen genügt es, wenn ls /dev/cu.* das Gerät anzeigt.

5. Nutzungshinweise:
   • Der Portname kann sich ändern: Nach dem Umstecken an einen anderen USB-Port kann sich der cu.*-Name ändern; wählen Sie ihn bei jedem Start im Bereich „🔌 串口连接" aus.
   • Energiesparen: Der Ruhezustand von macOS kann den seriellen Port trennen; halten Sie das System während der Bedienung wach oder erhöhen Sie die Ruhezustandszeit.
   • Datenschutzberechtigung: Erscheint beim ersten Start die Abfrage „Zugriff auf Wechseldatenträger", klicken Sie auf „Erlauben".

Bedienung

1. Servos verbinden und erkennen

1. Servo-Steuerplatine über den USB-zu-Seriell-Adapter anschließen und die Servos mit Strom versorgen.
2. GUI öffnen, im Bereich „🔌 串口连接" den Port wählen (oder 🔄 zum Aktualisieren anklicken) und die Baudrate einstellen (Standard 1M).
3. Auf 连接 klicken; der Status zeigt 🟢 已连接.

Erscheint die Meldung, dass der Port belegt ist, stellen Sie sicher, dass kein anderes Programm (serieller Monitor, ein zuvor nicht beendetes Tool) den Port belegt.

2. Servos scannen

1. Auf 🔍 扫描舵机 klicken, um online befindliche Servos im ID-Bereich 1–254 zu erkennen.
2. Die Scan-Ergebnisse werden in Echtzeit in der Servoliste angezeigt (mit Modellbezeichnung).
3. Klicken Sie in der Servoliste auf eine Zeile, um sie automatisch in das Dropdown „舵机" zu übernehmen.

3. Parameter lesen

1. Nach Auswahl des Servos auf 📖 读取参数 klicken, um alle 44 Register einzeln zu lesen.
2. Die Parametertabelle zeigt 5 Spalten (Adresse/Register/Wert/Speicherbereich/Lesen-Schreiben); EPROM / SRAM / DEFAULT sind farblich unterschieden.
3. Der Log-Bereich zeigt das Leseergebnis jedes Registers und die Fehlerursache an.

Die Bedeutung der einzelnen Register ist unter Potentiometer-SCSCL-Servo – Analyse der Speichertabelle beschrieben.

4. Parameter ändern / Schreiben

1. In der Parametertabelle auf die zu ändernde Registerzeile klicken → „Schreibadresse", „Länge" und „Wert" werden automatisch übernommen.
2. Im Eingabefeld „Wert" den neuen Wert eintragen und auf ✏️ 写入 klicken.
3. Das Programm führt aus: EEPROM entsperren → schreiben → wieder sperren.
4. Ergebnisdialog: Bei Erfolg erscheint ein grüner Hinweis „✅ 已成功写入", bei Fehlschlag ein roter Hinweis „❌ 写入失败" (mit Ursache).

5. Servo-ID ändern

1. In der Parametertabelle die Zeile „舵机 ID" (Adresse 0x05) suchen und anklicken.
2. Im Feld „Wert" die neue ID eintragen und auf ✏️ 写入 klicken.
3. Das Programm führt aus: Entsperren → Schreiben an Adresse 5 → wieder sperren.

⚠️ Stellen Sie vor dem Ändern der ID sicher, dass nur dieser eine Servo am Bus hängt, um ID-Konflikte zu vermeiden.

6. Positionssteuerung

1. Im Bereich „🎯 位置控制" den Schieberegler ziehen, um die Zielposition anzupassen (0–1023, 10-Bit-Auflösung des Potentiometers); das Zahlenfeld zeigt den Wert synchron an; alternativ können Sie direkt in das Zahlenfeld eingeben, der Schieberegler folgt synchron.
2. Auf ▶ 移动 klicken; der Servo beginnt zu fahren, die Statusleiste zeigt „移动中..." an.
3. Nach Abschluss der Bewegung erscheint „✅ 已移动完成，请关闭力矩"; klicken Sie auf ⏹ 力矩关 (Drehmoment aus).

7. Baudrate ändern / Werkseinstellungen wiederherstellen

• Baudrate ändern: Im Bereich „🔧 波特率/恢复出厂" die neue Baudrate wählen (38400 – 1000000 bps) und auf 🔧 修改波特率 klicken. Nach dem Schreiben wird die Baudrate des seriellen Ports automatisch umgestellt und per Ping verifiziert; bei Fehlschlag erfolgt ein automatischer Rollback.
• Werkseinstellungen wiederherstellen: Auf 🔄 恢复出厂 klicken; der Servo wird auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt (ID=1, Baudrate=1000000); danach muss erneut gescannt werden.

8. xdat-Parameter-Backup und -Wiederherstellung

Im Bereich „📁 xdat 参数（仅保存 EEPROM）":

1. 💾 保存当前舵机: Die EEPROM-Parameter des aktuell ausgewählten Servos als xdat-Datei speichern (Backup).
2. Nach beliebigen Änderungen an den Servoparametern können Sie wie folgt wiederherstellen:
3. 📂 打开 xdat: Die Backup-Datei laden.
4. 📤 恢复参数到舵机: Das Backup zurück in das EEPROM des aktuellen Servos schreiben.

Hinweise

1. Sicherheit geht vor: Das Schreiben von Parametern wird dauerhaft im EEPROM gespeichert. Stellen Sie vor dem Schreiben eine stabile Stromversorgung sicher und prüfen Sie, dass der Roboterarm weder Personen noch Gegenstände treffen kann.
2. Stromversorgung: SoARM 101 Standardversion empfohlen DC 5V 5A, Pro-Version empfohlen DC 12V 5A. Unzureichende Stromversorgung führt zu Schrittverlusten oder Kommunikationsfehlern.
3. Exklusiver Zugriff auf den Port: Unter Windows wird der serielle Port vom Programm exklusiv belegt; derselbe Port kann nicht gleichzeitig von zwei Programmen verwendet werden. Verwenden Sie dieses Tool nicht, während ein anderes Programm (serieller Monitor) denselben Port geöffnet hat.
4. Linux-Port-Berechtigung: Für den Zugriff auf /dev/ttyUSB* / /dev/ttyACM* muss der Benutzer zur Gruppe dialout hinzugefügt werden (siehe Abschnitt „Linux" oben).
5. macOS-Portnamen: Verwenden Sie /dev/cu.* (nicht blockierend) statt /dev/tty.* (blockierend, kann hängen bleiben), siehe Abschnitt „macOS" oben.
6. Hot-Plug: Nach dem Abziehen des USB-Kabels versucht das Programm automatisch, die Verbindung wiederherzustellen; nach dem erneuten Einstecken 🔄 anklicken, um die Portliste zu aktualisieren.
7. Übertemperatur-/Überspannungsschutz: Das Programm überwacht Spannung und Temperatur (Warnung bei Temperatur > 60°C). Bei anhaltend hoher Servotemperatur das System stoppen und abkühlen lassen.
8. Parameter-Write ist irreversibel: Nach dem Schreiben ins EEPROM wird der ursprüngliche Wert überschrieben und kann nicht rückgängig gemacht werden. Empfehlung: Zuerst mit „xdat 保存当前舵机" ein Backup anlegen, dann ändern.
9. Risiko bei ID-Änderung: Bei Schreib- oder Verifizierungsfehlern meldet das Programm einen Fehler, in Extremfällen kann der Servo jedoch „den Kontakt verlieren". Bei Kontaktverlust können Sie „恢复出厂设置" versuchen (nach dem Reset ist die ID wieder 1).
10. Kodierungsprobleme: Bei Emoji-Zeichensalat in der Windows-Konsole setzen Sie PYTHONIOENCODING=utf-8 und führen Sie das Kommandozeilen-Tool anschließend erneut aus. Unter Linux / macOS mit nativem UTF-8 tritt dieses Problem normalerweise nicht auf.

Fehlerbehebung

Symptom	Mögliche Ursache	Lösung
Serieller Port lässt sich nicht öffnen / Port belegt	Anderes Programm belegt den Port	Programme wie serielle Monitore schließen oder den Port wechseln und das Tool neu starten
Windows: PermissionError beim Öffnen des Ports	Anderer Prozess belegt den COM-Port	Sicherstellen, dass kein anderer Prozess diesen COM-Port belegt
Keine Servos gefunden	Unzureichende Stromversorgung / falsche Verkabelung / falsche Baudrate	Stromversorgung und Verkabelung prüfen; sicherstellen, dass der Servo mit 1M Baudrate läuft
Parameterlesen schlägt fehl	Port belegt / Servo antwortet nicht	Andere Programme schließen; Verbindung neu aufbauen; prüfen, ob die Adresse korrekt ist
Schreiben schlägt fehl	Unzureichende Servoversorgung oder Zielregister nicht schreibbar	Stromversorgung und Verbindung des Servos prüfen; sicherstellen, dass das Zielregister schreibbar ist
Temperaturanstieg zu schnell	Überlast oder Blockade	Mechanik auf Blockaden prüfen, Geschwindigkeit/Beschleunigung reduzieren
Servo nach ID-Änderung nicht auffindbar	ID-Konflikt oder Schreiben fehlgeschlagen	Werkseinstellungen wiederherstellen, erneut scannen
Windows: Port nicht gefunden	Treiber fehlt	Im Geräte-Manager den Treiber prüfen; anderen USB-Port verwenden; CH340-Treiber installieren
Linux: Port nicht gefunden	Gerät nicht erkannt	ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*; Gerät mit lsusb prüfen
Permission denied: /dev/ttyUSB0	Benutzer nicht in der Gruppe dialout	sudo usermod -a -G dialout $USER ausführen und neu anmelden; oder sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 (temporär)
Linux: Gerätename ändert sich	An-/Absteckreihenfolge beeinflusst die ttyUSB-Nummerierung	Namen per udev-Regel fixieren (siehe Abschnitt „Linux" oben) oder bei jedem Start auswählen
macOS: Portname mit tty. bleibt hängen	Blockierender Gerätename verwendet	Geräte mit cu.-Präfix verwenden
macOS: Gerät nicht gefunden	Gerät nicht erkannt	ls /dev/cu.*; aus- und wieder einstecken; mit system_profiler SPUSBDataType prüfen
macOS: Berechtigungsproblem	Systemzugriffskontrolle	Normalerweise keine zusätzlichen Berechtigungen nötig; bei Zugriffskontrollabfrage dem Terminal den Zugriff erlauben
Chinesische Oberfläche leer	Chinesische Schriftarten fehlen	Unter Linux fonts-noto-cjk installieren; bei Problemen unter macOS Noto Sans CJK installieren
Emojis werden als Kästchen angezeigt	Emoji-Schriftart fehlt	fonts-noto-color-emoji installieren
pip-Installation schlägt fehl	System-Python geschützt (externally managed environment)	Virtuelle Umgebung verwenden; oder pip install --break-system-packages -r requirements.txt
Programm startet nicht	Abhängigkeiten fehlen oder Version passt nicht	Version mit python3 --version prüfen; Abhängigkeiten mit pip list prüfen
macOS: Aktivierung der virtuellen Umgebung schlägt fehl	Falsches Aktivierungsskript	source .venv/bin/activate verwenden (nicht .bat)
macOS Apple Silicon: Kompilierungsfehler	Altes Python unter Rosetta	Python 3.10+ verwenden (native Apple-Silicon-Unterstützung)

Verzeichnisstruktur

SCS0009_ServoController/
├── docs/                    # 分系统教程（中英文）
│   ├── zh/                  # 中文教程
│   │   ├── Windows教程.md
│   │   ├── Linux教程.md
│   │   └── macOS教程.md
│   └── en/                  # 英文教程
│       ├── Windows.md
│       ├── Linux.md
│       └── macOS.md
├── src/
│   ├── gui/                  # PySide6 图形界面
│   │   ├── factory_calibration_tool.py   # 主窗口（FT 调试器 + 语言切换）
│   │   ├── ft_debugger.py                # FT 调试器面板（参数读写 / xdat 备份）
│   │   ├── theme_utils.py                # 浅色主题
│   │   └── language_dialog.py            # 语言选择对话框
│   ├── xdat_utils.py         # xdat 参数文件读写
│   ├── i18n*.py / i18n_translations/     # 中英文国际化
│   └── port_utils.py         # 串口检测
├── scservo_sdk/              # FTServo 舵机通信 SDK
├── requirements.txt
└── setup.py                  # 环境检查脚本

Das Tool-Repository besteht aus den Modulen src/gui (PySide6-GUI mit FT-Debugger), scservo_sdk (FTServo-Servo-Kommunikations-SDK) und setup.py (Skript zur Umgebungsprüfung).

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