PWM-Verkabelung, GPIO und Stromversorgung

Bei der PWM-Version erzeugt der ESP32-S3 direkt 8 PWM-Signale; der PC muss nur über USB-Seriell Befehle senden.

Hardware-Liste

Projekt	Spezifikation
Steuerung	ESP32-S3-Entwicklungsboard (Youxin YX-ESP32-S3 oder gleichwertig)
Servo	PTK 7452 MG-D digitaler PWM-Servo ×8 (333 Hz)
Adapterplatine	PWM-Servo-Adapterplatine (8× 3P-Steckerleiste + 5 V/GND)
Stromversorgung	5 V / 3 A oder mehr; Adapterplatine und ESP32 müssen gemeinsame Masse haben

Servo nominal 4,5 kg·cm@7,4 V; bei 5-V-Versorgung dieser Variante beträgt das tatsächliche Drehmoment ca. 2,8–3 kg·cm.

⚠️ Analoge 50-Hz-Servos wie SG90 können die 333-Hz-Firmware nicht direkt ersetzen; bei einem Modellwechsel müssen LEDC_FREQ und die Pulsbreiten-Kalibrierung angepasst werden.

Kanal → GPIO → Finger

Kanal	GPIO	Gelenk	Kanal	GPIO	Gelenk
PWM1 / CH1	4	Zeigefinger Gelenk 1	PWM5 / CH5	15	Ringfinger Gelenk 1
PWM2 / CH2	5	Zeigefinger Gelenk 2	PWM6 / CH6	16	Ringfinger Gelenk 2
PWM3 / CH3	6	Mittelfinger Gelenk 1	PWM7 / CH7	17	Daumen Gelenk 1
PWM4 / CH4	7	Mittelfinger Gelenk 2	PWM8 / CH8	18	Daumen Gelenk 2

• Verkabelung links/rechts identisch; Zeigefinger immer CH1/2.
• Pro Fingerpaar ist der rechte Servo der ungerade Kanal und der linke der gerade Kanal.
• Die Kanalnummer ist durch die Firmware fest vorgegeben; eine Servo-ID muss nicht eingestellt werden.

Verkabelungsschritte

1. Die 3P-Stecker der 8 Servos nach Nummer an die Servo-Stiftleisten 1–8 der Adapterplatine stecken.
2. PWM1–PWM8 der Adapterplatine mit GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18 des ESP32-S3 verbinden.
3. 5 V/GND der Adapterplatine mit einer externen 5-V/3-A-Stromversorgung verbinden.
4. Von der Adapterplatine eine weitere 5-V/GND-Leitung zum ESP32-S3 führen, gemeinsame Masse ist zwingend.
5. 3P-Leitungsbelegung der Servos: braun/schwarz GND, rot V+, orange/weiß/gelb Signal; nach dem Siebdruck der Adapterplatine einstecken, nicht verpolen.

Stromversorgung und Sicherheit

• Wenn 8 Servos gleichzeitig arbeiten, ist der Strom hoch; mindestens 5 V/3 A vorsehen und nicht nur über USB versorgen.
• Vor dem ersten Einschalten die Hand in die Mittelstellung bringen und die Servohörner bei 90° montieren.
• Nicht belegte Kanäle dürfen frei bleiben, ohne die anderen Kanäle zu beeinflussen; freie Stecker isolieren.
• Das Öffnen der seriellen Schnittstelle kann den ESP32 zurücksetzen; die Firmware kehrt automatisch in die Mittelstellung zurück.

Nächste Schritte

• PWM-Schnellstart (Firmware flashen + GUI/Web)
• PWM-Protokoll und Kalibrierung
• Websteuerung