PWM 接线、GPIO 与供电
PWM 版本由 ESP32-S3 直接产生 8 路 PWM 信号，电脑只需通过 USB 串口发送命令。
硬件清单
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 主控 | ESP32-S3 开发板（优信 YX-ESP32-S3 或同类） |
| 舵机 | PTK 7452 MG-D 数字 PWM 舵机 ×8（333 Hz） |
| 转接板 | PWM 舵机转接板（8 个 3P 针座 + 5V/GND） |
| 供电 | 5V / 3A 以上；转接板与 ESP32 必须共地 |
舵机标称 4.5 kg·cm@7.4V；本方案 5V 供电时实际扭矩约 2.8–3 kg·cm。
⚠️ SG90 等 50 Hz 模拟舵机不能直接替换 333 Hz 固件；更换型号必须同时修改
LEDC_FREQ和脉宽标定。
通道 → GPIO → 手指
| 通道 | GPIO | 关节 | 通道 | GPIO | 关节 |
|---|---|---|---|---|---|
| PWM1 / CH1 | 4 | 食指关节 1 | PWM5 / CH5 | 15 | 无名指关节 1 |
| PWM2 / CH2 | 5 | 食指关节 2 | PWM6 / CH6 | 16 | 无名指关节 2 |
| PWM3 / CH3 | 6 | 中指关节 1 | PWM7 / CH7 | 17 | 拇指关节 1 |
| PWM4 / CH4 | 7 | 中指关节 2 | PWM8 / CH8 | 18 | 拇指关节 2 |
- 左右手接线相同；食指固定 CH1/2。
- 每根手指的一对舵机右边为奇数通道、左边为偶数通道。
- 通道号由固件固定，不需要设置舵机 ID。
接线步骤
- 8 个舵机的 3P 插头按编号插到转接板的舵机 1–8 排针。
- 转接板 PWM1–PWM8 接 ESP32-S3 的 GPIO 4、5、6、7、15、16、17、18。
- 转接板 5V/GND 接外部 5V/3A 电源。
- 转接板再引一组 5V/GND 到 ESP32-S3，必须共地。
- 舵机 3P 线序：棕/黑 GND、红 V+、橙/白/黄信号；按转接板丝印插，不要反插。
供电与安全
- 8 个舵机同时动作时电流较大，建议 5V/3A 以上，避免只靠 USB 供电。
- 首次上电前把机械手摆到中位，舵机臂按 90° 安装。
- 未接的通道可以空着，不影响其他通道；空插头注意绝缘。
- 打开串口可能让 ESP32 复位，固件会自动回到中位。