So-ARM 系列 STS3215 舵机校准-网页端
桌面版工具： SoARM 系列舵机校准工具使用教程
So-ARM101 舵机标定工具的网页版：整个界面运行在浏览器里，通过 Web Serial 直接连接串口，不需要安装 Python。
在线地址：
https://juxi-technology.github.io/SO-ARM101-ServoController/
⚠️ 本工具仅支持 Feetech（STS3215 系列）舵机。
一、使用前准备
- 浏览器：Chrome 或 Edge 89+（Firefox / Safari 不支持 Web Serial）
- 在 HTTPS 或 localhost 下打开；GitHub Pages 已满足
- USB 转串口适配器 + Feetech STS3215 舵机，默认 1 M 波特率（
1000000）
二、连接机械臂
- 顶栏左侧选择「连接波特率」，默认
1000000。如果舵机被改过波特率，请先选对再连接。 - 点「主动臂」或「从动臂」的「连接串口」，在浏览器弹窗里选择对应的 COM 口。
- 连接成功后会自动扫描舵机（ID 1–6）。
两臂可以分别连接、独立操作。若扫描不到舵机，先检查连接波特率是否与舵机一致，再确认串口没有被其他程序占用。
三、演示模式（无硬件）
勾选顶栏的「演示模式（无硬件）」再连接，会使用一套模拟的 6 舵机数据，可以浏览整个界面。
演示模式下的数据是模拟的，不会操作真实硬件。
四、三个功能页
🦾 舵机标定
实时显示各舵机的位置、电压、温度、力矩状态；提供单个舵机的「中位校准」「中位测试」「失能电机」「清限位」操作，以及整臂校准入口。
🎚️ 单舵机控制
每个舵机一行：ID / Pos / 滑杆 / L（目标）。
- Pos 与滑杆双向绑定：拖动滑杆时 Pos 跟随，松开发送命令；在 Pos 里输入数值则立即发送。
🔬 FT 调试器
串口连接、扫描舵机、读取全部寄存器、单个寄存器读写、位置控制、修改波特率、恢复出厂、xdat 参数备份与恢复。
五、完整校准流程（推荐）
- 在「舵机标定」页点「主动臂中位校准」打开向导。
- 点「开始中位值记录」（按钮变橙）→ 把机械臂摆到标准中位 → 点「完成中位值记录」。
- 点「记录运动范围」（按钮变绿）→ 把每个关节从头转到尾（夹爪也要转）→ 再点一次停止。
- 6 个关节完成后会自动保存校准文件；对从动臂重复一次。
- 两臂都校准好后，点顶栏「🎮 遥控」即可用主动臂带动从动臂。
六、校准文件放在哪里
浏览器只能把文件下载到「下载」目录。保存后向导会显示目标路径，请手动移动过去：
| 部位 | 目标路径 |
|---|---|
| 主动臂 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json |
| 从动臂 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json |
Windows 上 ~ 就是 %USERPROFILE%，完整路径形如 %USERPROFILE%.cache\huggingface\lerobot\calibration...。
七、遥控
两臂都校准并连接后，点顶栏「🎮 遥控」，用主动臂的角度驱动从动臂。再次点击「⏹ 停止遥控」结束。
遥控前请确认两臂周围安全——力矩开启后舵机无法用手掰动。遥控需要两个已连接的串口。
八、FT 调试器详解
读取与写入寄存器
- 点「读取全部参数」读取所选舵机的全部寄存器，结果填入参数表。
- 点击参数表中的一行会填入上方的地址与长度，再输入「值」并点「写入」。
- 灰色行（DEFAULT 区）不可读写，避免误写只读区域。
位置控制
选择舵机后，通过滑杆或数值设定目标位置，点「移动」执行。若力矩未开启，会先询问是否开启。
修改波特率
选择新波特率后点「应用」，写入后会断开并尝试用新波特率重连；失败会在日志中给出原因。
恢复出厂设置
把 ID 改回 1、波特率改回 1M，且不可撤销，执行前需二次确认。
xdat 参数备份与恢复
| 按钮 | 作用 |
|---|---|
| 💾 保存当前舵机为 xdat | 读取全部参数并下载 .xdat 文件 |
| 📂 打开 xdat | 载入本地 .xdat 文件 |
| 📤 恢复参数到舵机 | 把 xdat 参数写回当前舵机 EEPROM |
恢复会覆盖 ID、波特率和限位等设置，执行前请确认选中的舵机正确。EEPROM 有写入寿命，不要频繁写。
九、注意事项
- 页面需要保持在前台：浏览器会节流后台标签页，遥控和实时刷新会变慢甚至停住。
- 两臂的同一关节行程要扫得一致，否则遥控时动作幅度会对不上。
- 夹爪不是连续旋转关节，也要扫行程，否则范围会落成默认的 0–4095。
- FT 调试器里灰色行（DEFAULT 区）不可读写；EEPROM 有写入寿命，不要频繁写。
- 遥控前确认两臂周围安全，力矩开启后舵机无法用手掰动。
- 同一时刻只能有一个程序占用串口——使用本页面时请关闭桌面版或其他上位机。
十、常见问题
Q1：连不上 / 扫描不到舵机。 先检查连接波特率是否与舵机一致，再确认串口没被其他程序占用。
Q2：Pos 不刷新。 确认舵机在线；重新点「连接串口」或刷新页面。
Q3：写入失败。 查看日志里的具体原因；确认地址和长度来自参数表中的行。
Q4：提示当前浏览器不支持 Web Serial。 使用 Chrome / Edge 89+，并通过 HTTPS 或 localhost 打开。
Q5：校准文件保存后 LeRobot 找不到。 浏览器只会下载到「下载」目录，需手动移动到第六节列出的路径。