Calibração de servos STS3215 da série So-ARM — versão web
Ferramenta para desktop: Tutorial de utilização da ferramenta de calibração de servos da série SoARM
A versão web da ferramenta de calibração de servos do So-ARM101: toda a interface corre no navegador e liga-se diretamente à porta série através do Web Serial, sem necessidade de instalar Python.
Endereço online:
https://juxi-technology.github.io/SO-ARM101-ServoController/
⚠️ Esta ferramenta suporta apenas servos Feetech (série STS3215).
1. Preparação antes da utilização
- Navegador: Chrome ou Edge 89+ (Firefox / Safari não suportam o Web Serial)
- Abrir em HTTPS ou localhost; o GitHub Pages já cumpre este requisito
- Adaptador USB para porta série + servo Feetech STS3215, taxa de baud predefinida de 1 M (
1000000)
2. Ligar o braço robótico
- No lado esquerdo da barra superior, selecione a «Taxa de baud da ligação»; a predefinição é
1000000. Se a taxa de baud do servo tiver sido alterada, selecione primeiro a correta antes de ligar. - Clique em «Ligar porta série» do «braço líder» ou do «braço seguidor» e selecione a porta COM correspondente na janela do navegador.
- Depois da ligação, os servos são varridos automaticamente (ID 1–6).
Os dois braços podem ser ligados e operados separadamente. Se a varredura não encontrar servos, verifique primeiro se a taxa de baud da ligação corresponde à do servo e confirme depois que a porta série não está ocupada por outro programa.
3. Modo de demonstração (sem hardware)
Marque «Modo de demonstração (sem hardware)» na barra superior antes de ligar; será utilizado um conjunto de dados simulados de 6 servos, permitindo explorar toda a interface.
Os dados no modo de demonstração são simulados e não operam o hardware real.
4. Três páginas de funcionalidades
🦾 Calibração de servos
Apresenta em tempo real a posição, a tensão, a temperatura e o estado do torque de cada servo; oferece as operações «Calibração do ponto médio», «Teste do ponto médio», «Desativar motor» e «Limpar limites» para servos individuais, além da entrada para a calibração do braço completo.
🎚️ Controlo de servo individual
Cada servo ocupa uma linha: ID / Pos / cursor deslizante / L (destino).
- Pos e o cursor deslizante estão vinculados nos dois sentidos: ao arrastar o cursor deslizante, o Pos acompanha e o comando é enviado ao largar; ao introduzir um valor em Pos, o comando é enviado imediatamente.
🔬 Depurador FT
Ligação à porta série, varredura de servos, leitura de todos os registos, leitura/escrita de registos individuais, controlo de posição, alteração da taxa de baud, restauro de fábrica e backup/restauro de parâmetros xdat.
5. Fluxo completo de calibração (recomendado)
- Na página «Calibração de servos», clique em «Calibração do ponto médio do braço líder» para abrir o assistente.
- Clique em «Iniciar registo do ponto médio» (o botão fica laranja) → coloque o braço robótico no ponto médio padrão → clique em «Concluir registo do ponto médio».
- Clique em «Registar curso de movimento» (o botão fica verde) → rode cada articulação do início ao fim (a garra também tem de rodar) → clique novamente para parar.
- Depois de concluir as 6 articulações, o ficheiro de calibração é guardado automaticamente; repita o processo para o braço seguidor.
- Com os dois braços calibrados, clique em «🎮 Teleoperação» na barra superior para usar o braço líder para mover o braço seguidor.
6. Onde ficam os ficheiros de calibração
O navegador só consegue descarregar ficheiros para o diretório «Downloads». Depois de guardar, o assistente apresenta o caminho de destino; mova o ficheiro manualmente para lá:
| Parte | Caminho de destino |
|---|---|
| Braço líder | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json |
| Braço seguidor | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json |
No Windows, ~ corresponde a %USERPROFILE%, e o caminho completo tem o formato %USERPROFILE%.cache\huggingface\lerobot\calibration....
7. Teleoperação
Com os dois braços calibrados e ligados, clique em «🎮 Teleoperação» na barra superior para usar o ângulo do braço líder para acionar o braço seguidor. Clique novamente em «⏹ Parar teleoperação» para terminar.
Antes da teleoperação, confirme que a área em redor dos dois braços é segura — com o torque ativado, o servo não pode ser movido com as mãos. A teleoperação requer duas portas série ligadas.
8. Detalhes do Depurador FT
Ler e escrever registos
- Clique em «Ler todos os parâmetros» para ler todos os registos do servo selecionado; os resultados são preenchidos na tabela de parâmetros.
- Clicar numa linha da tabela de parâmetros preenche o endereço e o comprimento acima; de seguida, introduza o «Valor» e clique em «Escrever».
- As linhas cinzentas (área DEFAULT) não podem ser lidas nem escritas, evitando escritas acidentais em áreas apenas de leitura.
Controlo de posição
Depois de selecionar o servo, defina a posição de destino com o cursor deslizante ou a caixa numérica e clique em «Mover» para executar. Se o torque não estiver ativado, será perguntado se o pretende ativar.
Alterar a taxa de baud
Depois de selecionar a nova taxa de baud, clique em «Aplicar»; após a escrita, a ligação é terminada e é feita uma tentativa de nova ligação com a nova taxa de baud; em caso de falha, o motivo é apresentado no log.
Restauro de fábrica
Repõe o ID em 1 e a taxa de baud em 1M, sem possibilidade de anular; é necessário confirmar duas vezes antes de executar.
Backup e restauro de parâmetros xdat
| Botão | Função |
|---|---|
| 💾 Guardar servo atual como xdat | Lê todos os parâmetros e descarrega um ficheiro .xdat |
| 📂 Abrir xdat | Carrega um ficheiro .xdat local |
| 📤 Restaurar parâmetros no servo | Escreve os parâmetros xdat de volta na EEPROM do servo atual |
O restauro substitui definições como o ID, a taxa de baud e os limites; antes de executar, confirme que o servo selecionado está correto. A EEPROM tem um limite de ciclos de escrita; não escreva com frequência.
9. Precauções
- A página tem de permanecer em primeiro plano: o navegador limita os separadores em segundo plano, e a teleoperação e a atualização em tempo real podem ficar lentas ou até parar.
- O curso da mesma articulação nos dois braços tem de ser varrido de forma consistente, caso contrário a amplitude dos movimentos não corresponderá durante a teleoperação.
- A garra não é uma articulação de rotação contínua, mas também tem de ter o curso varrido; caso contrário, o intervalo ficará no valor predefinido de 0–4095.
- No Depurador FT, as linhas cinzentas (área DEFAULT) não podem ser lidas nem escritas; a EEPROM tem um limite de ciclos de escrita, não escreva com frequência.
- Antes da teleoperação, confirme que a área em redor dos dois braços é segura; com o torque ativado, o servo não pode ser movido com as mãos.
- Só um programa pode ocupar a porta série de cada vez — ao utilizar esta página, feche a versão desktop ou outras aplicações de host.
10. Perguntas frequentes
P1: Não consigo ligar / a varredura não encontra servos. Verifique primeiro se a taxa de baud da ligação corresponde à do servo e confirme depois que a porta série não está ocupada por outro programa.
P2: O Pos não é atualizado. Confirme que o servo está online; clique novamente em «Ligar porta série» ou atualize a página.
P3: A escrita falha. Consulte o motivo específico no log; confirme que o endereço e o comprimento vêm de uma linha da tabela de parâmetros.
P4: É apresentada a indicação de que o navegador atual não suporta o Web Serial. Utilize o Chrome / Edge 89+ e abra através de HTTPS ou localhost.
P5: O LeRobot não encontra o ficheiro de calibração depois de o guardar. O navegador só descarrega para o diretório «Downloads»; é necessário mover o ficheiro manualmente para os caminhos indicados na secção 6.