Tutorial de utilização da mão hábil AmazingHand
A AmazingHand é um projeto de código aberto de uma mão antropomórfica que custa menos de 250 dólares, destinado a entusiastas de robótica, investigadores e programadores.
Apresentação do projeto
Design mecânico: 8 graus de liberdade, 4 dedos, com 2 falanges articuladas por dedo; os dedos usam acionamento por mecanismo paralelo, sem cabos externos, com todos os atuadores integrados na mão; peças impressas em 3D, peso de cerca de 400 g e custo inferior a 200 euros.
Solução de controlo: driver de barramento série em Python (compatível com hardware como a Waveshare); duas opções à escolha: Arduino + Feetech TTL Linker; código de exemplo em Python e Arduino; suporte a feedback como ativação do binário dos servos, sensor de posição e monitorização de temperatura.
Recursos completos: lista de materiais (BOM) completa, ficheiros CAD e documentação online no Onshape, tutorial de montagem e scripts de calibração, exemplos de demonstração básicos e avançados, com suporte a cinemática inversa/direta.
Destaques do projeto: compatível com pulsos de robôs como o Reachy2; design aberto e impulsionado pela comunidade; o roteiro futuro inclui sensoriamento tátil, juntas elásticas, dedos com comprimentos variados e uma solução de 5 dedos.
Lista de tutoriais
| Conteúdo | Descrição |
|---|---|
| Informações do produto | Parâmetros do produto, BOM, estrutura e descarregamento de materiais |
| Instalação do kit de câmara ambiente | Passos de instalação do suporte do kit de câmara |
| Reconhecimento de gestos na web | Controlo online no navegador e implementação local |
| Rastreamento de gestos (simulação MuJoCo) | Implementação e execução com um clique no Windows / Linux / Mac |
| Tutorial de controlo de interface | Controlo por GUI Python / linha de comandos, calibração da mão esquerda e direita e protocolo |
| Tutorial de utilização do Arduino Nano | Ligação da placa Nano, instalação de bibliotecas e programa de demonstração |
| Depuração e montagem de servo TTL via série | Montagem e depuração de servo TTL via porta série |
| Depuração de servo PWM | Visualização por GUI, rastreamento de gestos e manual de utilização |
Descarregamentos de recursos
AmazingHand.zip — implementação do rastreamento de gestos com um clique (Windows / Linux / Mac)
SCS0009_ServoController.zip — ferramenta de calibração dos servos Feetech SCS0009
delivery_package.zip — Pacote de entrega PWM（GUI / rastreamento de gestos / firmware / documentação）
Amazinghand-web.zip — Pacote de implementação local
Juxi_ServoController.zip — Ferramenta de depuração de servos
Todas as páginas
- AmazingHand Mão hábil — Informações do produto
- Instalação do kit de câmara ambiente
- Controlo Web do AmazingHand
- Implementação e execução com um clique no Windows
- Linux (Ubuntu) implementação e execução com um clique
- Mac implementação e execução com um clique
- Tutorial do Exemplo Oficial da Mão Robótica
- Tutorial de controlo de interface
- Tutorial de utilização do Arduino Nano
- Tutorial de Depuração da Mão Hábil (servo TTL)
- 01-Controlo visual por GUI
- 02-Tutorial de rastreamento de gestos
- 03-Versão com servomotor PWM-Manual de utilização
- 04-Versão de servomotor série-Instruções de utilização
- Tutorial completo