Depuração de servos de barramento Feetech na versão web (SCS0009 / STS3215 / HD1910)

Ferramenta para desktop: Tutorial de utilização da ferramenta de depuração do servo SCS0009 ｜ Tutorial de depuração do STS3215 & SCS0009

Versão web da ferramenta de depuração de servos de barramento Feetech: o navegador abre diretamente a porta série USB através do Web Serial para comunicar com o servo, permitindo ligação à porta série, varredura de servos, identificação do modelo, leitura/escrita de parâmetros, controlo de posição e seguimento em tempo real, alteração da taxa de baud, restauro de fábrica e backup/restauro de parâmetros xdat.

Página totalmente estática, sem necessidade de instalar qualquer software ou ambiente Python: basta abrir o endereço para utilizar. Atualmente compatível com os três modelos SCS0009, STS3215 e HD1910.

1. Abrir a página

Endereço online:

https://juxi-technology.github.io/FT-ServoController-web/

O mesmo site disponibiliza ainda um tutorial completo de utilização da versão web (com alternância entre chinês e inglês):

https://juxi-technology.github.io/FT-ServoController-web/guide.html

Requisitos de ambiente:

• Chrome ou Edge 89+ (Firefox e Safari não suportam o Web Serial)
• A página tem de ser aberta através de https ou localhost
• É necessário instalar o controlador USB para TTL (CH340, CH343, CP2102, etc.)

2. Ligar a porta série

1. Na área «🔌 Ligação da porta série», selecione a taxa de baud; a predefinição é 1000000 (1M).
2. Clique em «Ligar porta série» e, na caixa de diálogo do sistema aberta pelo navegador, selecione a porta série USB correspondente ao servo.
3. Após a ligação bem-sucedida, o estado no canto superior direito passa a «🟢 Ligado».

Taxas de baud disponíveis: 1000000 / 500000 / 250000 / 128000 / 115200 / 76800 / 57600 / 38400.

3. Varredura de servos e identificação do modelo

1. Depois de ligar a porta série, clique em «🔍 Varrer servos». A página varre os IDs de 1 a 254 e apresenta assim que encontra, sem esperar que a varredura termine.
2. Durante a varredura, o botão transforma-se no botão vermelho «⏹ Parar varredura»; clique novamente para interromper, e os servos já encontrados são mantidos.
3. Clique no chip do servo (ou na lista pendente acima) para selecionar o servo pretendido.

O modelo é determinado automaticamente pelos dois bytes dos endereços 3 / 4 do servo (número da versão principal e número da versão secundária):

Modelo	Bytes de identificação (principal / secundário)	Intervalo de posição	Ordem de bytes
SCS0009	5 / 4	0–1023	Big-endian
STS3215	9 / 3	0–4095	Little-endian
HD1910	10 / 31	0–4095	Little-endian

O resultado da identificação é apresentado no chip do servo, por exemplo ID1 (SCS0009 · SCS); a tabela de parâmetros e o intervalo de posição mudam automaticamente conforme o servo selecionado. Os modelos que não constam da tabela de identificação aparecem como «Modelo desconhecido», e o log imprime os dois bytes efetivamente lidos, para facilitar o envio de feedback para completarmos o suporte.

4. Tabela de parâmetros

A tabela de parâmetros apresenta todos os registos do servo selecionado em cinco colunas — endereço, registo, valor, área de armazenamento e leitura/escrita —, com a área de armazenamento dividida em EPROM, SRAM e DEFAULT e colorida por área.

Apenas a linha cuja coluna «leitura/escrita» está marcada como gravável pode ser selecionada e escrita; os registos apenas de leitura e a área DEFAULT não respondem ao clique e não entram na linha de escrita, evitando escritas acidentais em áreas apenas de leitura.

5. Ler e escrever parâmetros

Ler parâmetros: depois de clicar no chip para selecionar o servo pretendido, a página lê automaticamente todos os parâmetros desse servo e preenche-os na tabela, além de alinhar o cursor deslizante da área de controlo de posição com a posição real atual. Também pode clicar em «📖 Ler parâmetros» a qualquer momento para atualizar manualmente.

Escrever parâmetros:

1. Selecione uma linha na tabela de parâmetros (apenas as linhas graváveis podem ser selecionadas).
2. Os campos «Endereço de escrita 0x» e «Comprimento» na parte inferior são preenchidos automaticamente.
3. Introduza o novo valor na caixa «Valor» e clique em «✏️ Escrever».
4. Ao escrever na EEPROM, a página executa automaticamente desbloquear → escrever → bloquear; o resultado é apresentado numa notificação flutuante com o sucesso ou o motivo da falha.

Antes de alterar parâmetros como o ID, a taxa de baud e os limites de ângulo, use «Guardar servo atual» para criar um backup xdat, facilitando o restauro em caso de erro.

6. Controlo de posição

1. Depois de selecionar o servo, arraste o cursor deslizante de posição de destino na área «🎯 Controlo de posição» ou introduza o valor diretamente na caixa numérica. O intervalo varia conforme o modelo: SCS0009: 0–1023, STS3215 / HD1910: 0–4095; o cursor deslizante e a caixa numérica estão vinculados nos dois sentidos.
2. Defina a velocidade (valor bruto do registo; o significado das unidades varia entre as séries).
3. Clique em «▶ Mover» para executar; a página consulta periodicamente o sinalizador MOVING e, no final do movimento, avisa para desligar o torque.

Seguimento em tempo real: ao marcar «Seguimento em tempo real», o servo acompanha em tempo real enquanto arrasta o cursor deslizante. Ao marcar, é pedida uma confirmação adicional e o torque do servo é ativado automaticamente; o envio é limitado para não saturar o barramento. Ao trocar de servo, repetir a varredura ou desligar a ligação, o recurso é desativado automaticamente e um aviso lembra de desligar o torque.

Controlo do torque:

Botão	Função
⚡ Ativar torque	Ativa o torque do servo atual
⏹ Desativar torque	Desativa o torque do servo atual
⏹ Desativar todo o torque	Liberta de uma vez todos os servos do barramento

Se a ligação cair repentinamente durante um movimento, volte a ligar e desative imediatamente o torque.

7. Ler o estado

Clique em «📊 Ler estado»; a barra de estado abaixo apresenta a posição atual, a velocidade, a carga, a tensão, a temperatura, a corrente e os sinalizadores de funcionamento.

8. Alterar a taxa de baud

1. Na área «🔧 Taxa de baud / Restauro de fábrica», selecione a nova taxa de baud.
2. Clique em «🔧 Alterar taxa de baud».
3. Depois de escrever, a página volta a abrir a porta série à nova taxa e faz uma leitura de verificação; em caso de falha, reverte automaticamente para a taxa original, evitando que o servo perca a ligação.

9. Restauro de fábrica

Clique em «🔄 Restaurar fábrica»; é necessário confirmar duas vezes antes de executar. O comando de restauro é diferente em cada série, e a página seleciona-o automaticamente conforme o modelo identificado:

Modelo	Comando de restauro	Após a execução
SCS0009	0x0A restauro de fábrica	ID volta a 1, taxa de baud volta a 1M
STS3215 / HD1910	0x06 restauro de parâmetros	ID mantém-se inalterado; os restantes parâmetros voltam aos valores predefinidos

O restauro de fábrica não pode ser anulado; recomenda-se guardar o xdat antes de executar.

10. Backup e restauro de parâmetros xdat

A área «📁 Parâmetros xdat (guarda apenas a EEPROM)» oferece três operações:

Botão	Função
💾 Guardar servo atual	Lê todos os parâmetros do servo e descarrega-os como um ficheiro .xdat
📂 Abrir xdat	Carrega um ficheiro .xdat local e pré-visualiza o conteúdo
📤 Restaurar parâmetros no servo	Escreve os parâmetros xdat carregados de volta na EEPROM do servo atual

O nome do ficheiro guardado inclui modelo e ID, por exemplo SCS0009_ID1.xdat e HD1910_ID6.xdat, evitando que o mesmo ID de modelos diferentes se sobreponha.

O formato do ficheiro é «cabeçalho de 2 bytes + área de dados de 49 bytes»; o endereço de registo A fica no deslocamento A+2; os valores multibyte são armazenados conforme a ordem de bytes do modelo (SCS big-endian, STS / HD1910 little-endian).

Para evitar parâmetros corrompidos, a página verifica se o ficheiro e o servo atual pertencem à mesma família de ordem de bytes e proíbe a escrita quando são diferentes. No restauro, apenas são escritos os parâmetros EEPROM graváveis, ignorando o modelo e as áreas apenas de leitura; a área de dados abrange apenas os endereços 0–48. Antes de restaurar, confirme que o ID do servo selecionado está correto.

11. Log

O «📜 Log» na parte inferior da página regista em tempo real cada operação e o resultado devolvido; pode clicar em «Limpar» para o apagar.

A interface suporta alternância entre chinês e inglês — o botão «EN / English» no canto superior direito alterna instantaneamente o idioma da interface e do log, e o histórico do log também é atualizado em sincronia, sem necessidade de voltar a ligar.

12. Avisos de segurança

• ⚠️ Só um programa pode ocupar a porta série de cada vez. Ao utilizar esta página, feche a aplicação de host para desktop, o assistente de porta série e outros programas.
• ⚠️ Se o cabo for desligado durante o movimento, o servo pode continuar a executar a ação — depois de voltar a ligar, desative primeiro o torque.
• ⚠️ Efetue as ligações e as conexões/desconexões sempre com a alimentação desligada.
• ⚠️ Antes de sair da página, pode clicar em «⏹ Desativar todo o torque» para libertar todos os servos de uma vez.

13. Perguntas frequentes

P1: A página indica que o Web Serial não é suportado ou não é possível ligar. Utilize o Chrome / Edge 89+ e aceda através de https ou localhost. O Firefox e o Safari não implementam o Web Serial.

P2: A ligação falha, com a indicação de que não é possível abrir a porta série. Confirme que a porta série não está ocupada por outro programa (aplicação de host para desktop, assistente de porta série, Arduino IDE, etc.) e que o controlador USB para TTL está instalado.

P3: A varredura não encontra servos. Confirme se a cablagem está correta, se o servo está alimentado e se a taxa de baud corresponde à do servo. Se a taxa de baud do servo tiver sido alterada, experimente primeiro outros valores; se houver conflito de ID no barramento, os dois servos respondem ao mesmo tempo — ligue um servo de cada vez para diagnosticar.

P4: Algumas linhas da tabela de parâmetros não respondem ao clique. É o comportamento previsto: apenas as linhas cuja coluna «leitura/escrita» está marcada como gravável podem ser selecionadas para escrita; os registos apenas de leitura e a área DEFAULT não são graváveis.

P5: O que fazer se a alteração da taxa de baud falhar? A página reverte automaticamente para a taxa original e indica o motivo da falha; verifique a cablagem e tente novamente.

P6: O que fazer se o servo aparecer como «Modelo desconhecido»? Isso indica que os dois bytes dos endereços 3 / 4 do servo não constam da tabela de identificação. Atualmente só há suporte para SCS0009, STS3215 e HD1910; consulte os valores de «versão principal / versão secundária» no log e envie-nos o feedback para completarmos o suporte.

P7: O comportamento não mudou após a atualização da página. O navegador coloca os scripts em cache; force uma atualização para recarregar (Windows: Ctrl+Shift+R; macOS: Cmd+Shift+R).