01 · Preparação do ambiente
Operação única. Este repositório usa o uv para gerir uma .venv isolada dentro do projeto — o uv run utiliza apenas o ambiente deste diretório, não toca no seu conda (esta escolha é intencional, ver 07 Problemas comuns).
Instalação
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache' # 本机特例，见 07
# CPU 版 torch（本机无独显；有 NVIDIA GPU 的机器去掉 UV_TORCH_BACKEND 并参考 pyproject 注释换 CUDA 版）
UV_TORCH_BACKEND=cpu uv sync --frozen --extra core_scripts --extra feetech --extra pynput-dep --extra trainingPara que servem os quatro extras:
| extra | O que fornece | Quem precisa |
|---|---|---|
core_scripts | Pontos de entrada oficiais record / teleoperate / calibrate / replay + conjunto de dados + dependências de visualização | Todos |
feetech | scservo_sdk (protocolo série dos servo-motores STS3215) | Operações com o robô real |
pynput-dep | Escuta global do teclado | Teleoperação por teclado, teclas de controlo de episódios na gravação |
training | accelerate / wandb, etc. | Treino com lerobot-train, implementação de políticas (lerobot-rollout) |
Quando necessário, acrescente o MuJoCo temporariamente (não entra no ficheiro de lock, é carregado a pedido):
# 末尾换成你要运行的脚本；下面这条是仿真遥操的例子
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.pyComo ler as três partes: o uv run executa os comandos com a .venv deste repositório; --frozen usa estritamente as versões bloqueadas no uv.lock, sem voltar a resolver dependências; --with mujoco acrescenta o pacote MuJoCo apenas a este comando — o comando seguinte não o inclui, por isso o pacote não existe no ambiente, e é por isso que os comandos de simulação em 02–09 levam todos este prefixo.
Depois de concluir este capítulo, todos os comandos de 02–09 podem ser executados diretamente: o extra training (necessário para treino/implementação) já está incluído no uv sync acima, pelo que não é necessário instalar mais nenhuma dependência a seguir.
Prefere usar um ambiente conda? Então os comandos deixam de precisar do prefixo uv run — os três comandos para criar o ambiente e os pontos a ter em conta estão em 09 Tutorial de utilização completo · Anexo A.
Verificação
uv run --frozen --with mujoco python -c "import mujoco, scservo_sdk, pynput, lerobot, torch; print('OK')"
uv run --frozen lerobot-calibrate --help | head -3 # 官方入口可用Problemas comuns
uv syncapresentafailed to persist temporary file ... os error 17: caso especial do diretório de cache do uv desta máquina, que atravessa discos; basta usar o prefixoUV_CACHE_DIRacima, ver detalhes em 07.- Não use o Python da Microsoft Store: escolha o Python 3.12 gerido automaticamente pelo uv.
- A primeira execução de
uv run --with mujocotransfere um wheel do mujoco com cerca de 5,6 MB; depois passa a usar a cache.