Controlo web SCS0009

Esta página é a descrição específica da versão de barramento série SCS0009 para o controlo web. A interface comum, o modo de arranque, as poses predefinidas e a teleoperação por câmara estão em Visão geral do controlo web.

Mapeamento dos servos

Fonte de dados: DEFAULT_HAND_SERVOS em AmazingHandControl/hand_logic.py e docs/zh-hans/CONFIG_FORMAT.md.

Dedo	ID mão direita	ID mão esquerda
Anelar	5, 6	11, 12
Médio	3, 4	13, 14
Indicador	1, 2	15, 16
Polegar	7, 8	17, 18

Os dois servos acionam um dedo em diferencial ⚠️

Os dois servos de cada dedo ficam montados lado a lado, com o eixo de rotação na mesma linha, e não é "um servo para a flexão, outro para a abertura": são os dois servos que acionam o mesmo dedo em conjunto:

• Os dois servos rodam no mesmo sentido → abertura lateral do dedo (abduction/adduction)
• Os dois servos rodam em sentidos opostos → extensão / flexão do dedo (flexão/extensão)
• Os dois servos com componentes no mesmo sentido e em sentidos opostos simultaneamente → sobreposição de flexão e abertura

Abertura (mesmo sentido)       Flexão (sentidos opostos)
Eixo1 ↻   Eixo2 ↻              Eixo1 ↻   Eixo2 ↺

A interface mostra dois eixos de controlo, não dois servos:

flexão = (servo1 + servo2) / 2
abertura = (servo1 − servo2) / 2

Inversamente, o programa converte os eixos de controlo nos ângulos alvo dos dois servos:

servo1 = flexão + abertura
servo2 = flexão − abertura

Aqui, servo1 / servo2 são ângulos alvo de software (os IDs pares já foram invertidos por estarem montados ao contrário), não a direção física do eixo de saída dos servos. Para saber se os dois servos rodam no mesmo sentido ou em sentidos opostos no mecanismo real, é preciso olhar para os eixos de saída, não comparar diretamente estes dois valores.

Exemplo: ao aplicar apenas uma abertura de +20, os valores de software são servo1 = +20, servo2 = −20; após inverter uma vez mais o ID par, os dois servos rodam efetivamente no mesmo sentido.

«O dedo não abre / não fecha» significa que a quantidade de controlo da abertura é 0, ou que os dois servos não formam diferencial — por exemplo, o V de tesoura usa a abertura do indicador +17 e a abertura do médio −30 (um positivo, um negativo).

Intervalo (obtido a partir das 19 poses oficiais + posição central):

Eixo	Intervalo	Descrição
Flexão	−50 ~ +90	aberto (negativo) ↔ fechado (positivo)
Abertura	−45 ~ +45	juntos (negativo) ↔ afastados (positivo)

Duas convenções de ID (errar nelas queima servos ou inverte o movimento):

1. Os IDs ímpares são o primeiro servo de cada dedo e os pares o segundo. Válido em ambas as mãos (esquerda 11/12, 13/14… também alternam par/ímpar). O segundo servo está montado ao contrário, pelo que se nega na conversão.
2. Os IDs da mão esquerda não são 9–16, mas 11–18, numerados começando pelo anelar. Ligar por ordem 1-8 está sempre errado.

Direção física e posição central: contando da direita para a esquerda, a direita é ímpar e a esquerda par. Sequência central da mão direita (raw 0–1023) 451,571,451,571,451,571,451,571; mão esquerda 571,451,571,451,571,451,571,451.

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Fórmulas de conversão

Idênticas ao apply_pose() do AmazingHandControl (verificadas pose a pose):

1) quando mirror_pose é verdadeiro, troca primeiro os dois valores de servo de cada dedo
2) servo_deg = (ID ímpar ? +1 : -1) × (valor da pose − angle_offset_deg)

Mão	angle_offset_deg	mirror_pose
Direita	0	Sim ⚠️
Esquerda	-35.16	Sim

-35.16° é a diferença física de meio entalhe entre o braço do servo da mão esquerda e o da mão direita, obtida por medição na configuração oficial.

Sobre mirror_pose —— esta unidade difere da oficial

Na referência oficial, apenas a mão esquerda é true. Nesta unidade, o par de servos do módulo da mão direita também está montado ao contrário, pelo que a mão direita também está como true.

Esta troca, matematicamente, inverte apenas a abertura e não altera a flexão: base = (a+b)/2 não muda com a troca, enquanto side = (a−b)/2 muda de sinal. Portanto, quando «a abertura de uma mão está totalmente invertida», é este interruptor que deve verificar primeiro.

O array de pose tem sempre 8 valores, na ordem [anelar, médio, indicador, polegar], dois valores por dedo — idêntico byte a byte ao data/hand_config.yaml oficial, para facilitar a comparação.

Resultados de conversão medidos

Pose	Mão direita	Mão esquerda
open [-35]*8	ID5 −35 / ID6 +35	ID11 +0.16 / ID12 −0.16
close [75]*8	ID5 +75 / ID6 −75	ID11 +110.16 / ID12 −110.16
Central [-17.578]*8	ID5 −17.58 / ID6 +17.58	ID11 +17.58 / ID12 −17.58

Atenção: o close da mão esquerda precisa de ±110.16°, bem acima da mão direita. Por isso, o limite do config.json está definido em ±120° (o curso total do SCS0009 é de cerca de ±150°). Um limite de ±90 cortaria o punho da mão esquerda.

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Perguntas frequentes SCS0009

Sentido do movimento invertido → verifique se a cablagem segue «primeiro o ID ímpar»; na mão esquerda, confirme também angle_offset_deg = -35.16.

Punho da mão esquerda com pouca amplitude / servo a zumbir → o limite ainda pode estar em ±90; verifique se o config.json já está em ±120.

Dedo não se move / erro «eram necessários N motores, foram detetados M» → execute tools/scan_servos.py; os IDs da mão esquerda são os mais fáceis de ligar mal.

Posição central errada → o valor central -17.578125 deriva dos valores brutos oficiais 451/571; para calibrar com a sua própria montagem mecânica, edite middle.positions do config.json.

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