ROS: preparação

1. Instruções de compilação do módulo GPS

(1) Depois de criar o espaço de trabalho, copie o conteúdo da pasta gps_src para dentro do src do espaço de trabalho e compile com colcon build; se não aparecerem erros, a compilação foi bem-sucedida;

Execute no diretório ~/gps_ros2

colcon build

Execute no diretório ~/gps_ros2

source install/setup.bash

(2) Descrição do conteúdo dos pacotes de funcionalidades:

• nmea_navsat_driver: arrancar o módulo GPS, ler os dados do módulo GPS, traçar dados de GPS e outras funções;
• nmea_msgs: guarda alguns ficheiros msg de mensagens de GPS
• imu_gps_localization: função de fusão de dados de IMU e GPS
• gps_goal: converte dados de latitude e longitude em dados de navegação de destino do Nav2

2. Associar a porta do GPS

O módulo GPS liga-se ao computador ou ao controlador principal através da porta série; por isso, temos de associar bem a porta do GPS, para evitar que problemas com o número da porta impeçam o computador ou o controlador principal de reconhecer o módulo GPS.

(1) Verifique os dispositivos USB ligados e localize o módulo GPS; no terminal, introduza lsusb para encontrar o ID do dispositivo ligado ao GPS. Como mostra a figura abaixo, esse é o ID de identificação do dispositivo do módulo GPS,

(2) Agora que sabemos o ID do dispositivo, o próximo passo é criar o ficheiro rules e associar bem a porta; no terminal, introduza,

sudo gedit /etc/udev/rules.d/my_serial.rules

Copie o conteúdo a seguir para dentro dele,

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="myserial"

Guarde e saia, depois conceda permissão de execução; no terminal, introduza,

sudo chmod 777 /etc/udev/rules.d/my_serial.rules

(3) Volte a ligar o módulo GPS; no terminal, introduza ll /dev/myserial para verificar se a associação foi bem-sucedida. Se aparecer o ecrã seguinte, a associação foi bem-sucedida,

ll /dev/myserial

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