Utilização básica

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Este capítulo descreve em detalhe os métodos básicos de controlo do gimbal e o fluxo de utilização, para ajudar o utilizador a familiarizar-se com as operações básicas.

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Visão geral dos métodos de controlo

O sistema do gimbal suporta dois métodos principais de controlo:

1. Controlo por teclado: controlar manualmente o movimento do gimbal através das teclas
2. Rastreio automático: o sistema identifica e rastreia os alvos automaticamente

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Controlo por teclado

Descrição das teclas de atalho

Seguem-se as teclas de atalho disponíveis no programa principal:

Tecla	Descrição da função
Seta ←	Rodar o gimbal para a esquerda
Seta →	Rodar o gimbal para a direita
Seta ↑	Inclinar o gimbal para cima
Seta ↓	Inclinar o gimbal para baixo
C	Conectar ou desconectar o gimbal
R	Recentrar o gimbal (voltar à posição inicial)
1	Alternar para o modo de rastreio de rostos
2	Alternar para o modo de rastreio de cores
T	Bloquear/iniciar o rastreio do alvo
S	Parar o rastreio
X	Modo de cor: rastrear objetos vermelhos
Y	Modo de cor: rastrear objetos verdes
Z	Modo de cor: rastrear objetos azuis
Q	Sair do programa

Exemplo de controlo por teclado independente

Também pode praticar com o programa de controlo por teclado em separado:

python examples/keyboard_control.py --port COM3

Este programa disponibiliza apenas as funcionalidades básicas de controlo do gimbal; adequado para principiantes.

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Fluxo de operação básica

Arranque e conexão

1. Utilize o seguinte comando para iniciar o programa principal:

python examples/auto_tracking_demo.py --camera 0 --port COM3

1. Depois de iniciar o programa, prima C para conectar o gimbal
2. Observe se os servos respondem normalmente; em caso de anomalia, consulte o capítulo de resolução de problemas

Prática de controlo manual

1. Prima as setas e observe se o movimento do gimbal corresponde ao esperado
2. Pratique mover o gimbal para diferentes posições com as setas
3. Prima R para recentrar o gimbal
4. Familiarize-se com os limites mínimo e máximo de posição do gimbal Sugerem-se os seguintes exercícios:

• Exercício 1: mover o gimbal para as quatro posições limite (mais à esquerda, mais à direita, mais acima, mais abaixo) e familiarizar-se com o intervalo de posição
• Exercício 2: recentrar a partir de qualquer posição e observar se a recentragem é fluida
• Exercício 3: experimentar ajustes finos e familiarizar-se com a precisão de movimento dos servos

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Programas de exemplo básicos

O projeto disponibiliza vários programas de exemplo progressivos para aprendizagem:

Mostrar apenas a câmara

python examples/01_camera_only.py --camera 0

Este programa abre apenas a câmara e mostra a imagem em tempo real, sem controlo do gimbal. Adequado para verificar se a funcionalidade da câmara está correta.

Controlar apenas o gimbal

python examples/02_gimbal_only.py --port COM3

Este programa disponibiliza apenas o controlo do gimbal, sem envolver a câmara. Adequado para verificar se a ligação entre os servos e a placa de acionamento está correta.

Câmara e gimbal combinados

python examples/03_simple_gimbal_camera.py --camera 0 --port COM3

Este programa combina a visualização da câmara com o controlo do gimbal, o que permite observar o efeito de interação entre a imagem e o gimbal.

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Precauções de utilização

Durante a utilização, tenha em atenção os seguintes pontos:

1. Depois de conectar o gimbal, confirme que os servos estão ligados à alimentação
2. No controlo manual, evite permanecer nas posições limite durante longos períodos
3. Evite impactos violentos contra o suporte do gimbal durante a operação
4. Se detetar vibrações anormais ou ruídos estranhos nos servos, corte imediatamente a alimentação e verifique
5. Se não utilizar o produto durante longos períodos, recomenda-se desligar a alimentação