Sugestões de parâmetros de treino

https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/src/lerobot/configs/train.py

Pode reduzir um pouco o parâmetro save_freq; assim, verá o modelo mais cedo durante o treino

Para tarefas simples (apanhar, apertar a mão, colocar), 20K passos de treino são completamente suficientes