SO-ARM101 × MuJoCo — Tutorial do fluxo completo (índice)

Este tutorial documenta e reproduz o fluxo de trabalho completo de simulação + robô real do SO-ARM101: desde a preparação do ambiente, verificação do modelo e calibração do robô real, até à teleoperação por teclado/braço líder e à gravação e reprodução de dados. Todos os comandos foram testados numa sessão real + simulação em 2026-10-15.

Público-alvo: utilizadores do kit Juxi SO-ARM101 e engenheiros internos. Não é necessário conhecimento prévio de MuJoCo ou LeRobot.

Mapa do fluxo completo (duas vias, um conjunto comum de componentes)

                         ┌──────────────── 共用组件 ────────────────┐
                         │  数据集格式(LeRobotDataset) · 回放 · 未来训练  │
                         └──────────────────────────────────────────┘
                                      ▲                    ▲
        ┌── 真机轨 ──────────────────┘                    └──────────── 仿真轨 ──┐
        │  操控: 主动臂(实体) / 键盘                                      操控: 键盘 / 主动臂(实体) │
        │  被控: 真机从动臂 (COM 串口)                                    被控: MuJoCo 仿真从动臂   │
        │  命令: --robot.type=so101_follower                            命令: --robot.type=so101_mujoco │
        └───────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

Capítulo	Conteúdo	O que vai obter
01 Preparação do ambiente	Ambiente uv, extras de dependências, notas para Windows	Um ambiente funcional
02 Verificação do modelo de simulação	Carregamento/comparação/renderização dos três modelos MJCF	Confiança no modelo e no comportamento da simulação
03 Ligação ao robô real e calibração	Identificação da porta série, inspeção inicial só de leitura, calibração do seguidor/líder	Dois braços reconhecidos pelo software
04 Teleoperação por teclado	Controlar o robô real/simulação por teclado, ajuste de velocidade, limitação de segurança	A forma mais rápida de controlo manual
05 Gémeo digital do braço líder	Braço líder físico a comandar o seguidor simulado, ajuste fino do zero	Demonstração de gémeo digital e recolha de dados
06 Gravação e reprodução de dados	Gravar robô real/simulação, controlo de episódios, reprodução, script de inspeção	Um conjunto de dados treinável
07 Problemas comuns e lições aprendidas	Todos os obstáculos encontrados neste fluxo e as respetivas soluções	Um manual de resolução de problemas
08 Próximos passos	Câmaras, cenários com objetos, geração automática de dados, treino	O plano seguinte
09 Tutorial de utilização completo	Braço → gravação → inspeção → ver vídeos → treino → implementação em simulação, tudo de uma vez; inclui alternativa com ambiente conda	Do zero a um conjunto de dados válido e depois à política em ação

Ordem recomendada para a primeira utilização: 01 (ambiente) → 03 (só é necessário ao ligar o robô real) → siga o 09 Tutorial de utilização completo pela via principal (gravação → inspeção → ver vídeos → treino → implementação); 02 e 04–08 são manuais de referência, para consultar conforme necessário. Cada comando do 09 pode ser copiado e executado diretamente, sem necessidade de voltar a outros capítulos a meio para instalar ambiente.

Três convenções a memorizar

1. Sistema de unidades (alinhamento entre as três partes): as cinco articulações do corpo usam −100–100 (proporção do curso, 0 = ponto médio do curso), a pinça usa 0–100 (0 = fechada). O robô real (use_degrees=false), a simulação e o braço líder seguem todos esta convenção; o conjunto de dados gravado tem a mesma estrutura dos conjuntos de dados reais oficiais, como lerobot/svla_so101_pickplace (vetor de 6 dimensões + nomes das articulações).

2. Correspondência de papéis: o objeto controlado (robô real ou simulação) usa sempre --robot.*; o dispositivo de controlo (teclado/braço líder) usa sempre --teleop.*.

3. Prefixo dos comandos nesta máquina: nesta máquina de desenvolvimento, todos os comandos uv precisam de definir primeiro o diretório de cache (motivo em 07):

   export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

Ambiente testado

Item	Versão
Sistema	Windows 11
Python / uv	3.12.9 / 0.12.5
lerobot	0.6.2 (este repositório, .venv isolado do projeto, não afeta o conda)
MuJoCo	3.16.0
PyTorch	2.11.0 (versão CPU)
Hardware	SO-ARM101 braço líder (COM124) + seguidor (COM172), chip de porta série CH343

Produtos relacionados

Kit desenvolvedor SO-ARM101→