SO-ARM101 × MuJoCo 全流程教學（索引）

本教學記錄並重現 SO-ARM101 的模擬 + 實機完整工作流程：從環境建置、模型驗證、實機校正， 到鍵盤/主動臂遙控操作、資料錄製與回放。所有指令均於 2026-10-15 的實機 + 模擬工作階段中實測通過。

適用對象：Juxi SO-ARM101 套件使用者與內部工程師。不要求事先了解 MuJoCo 或 LeRobot。

全流程地圖（兩條軌，共用一套元件）

                         ┌──────────────── 共用组件 ────────────────┐
                         │  数据集格式(LeRobotDataset) · 回放 · 未来训练  │
                         └──────────────────────────────────────────┘
                                      ▲                    ▲
        ┌── 真机轨 ──────────────────┘                    └──────────── 仿真轨 ──┐
        │  操控: 主动臂(实体) / 键盘                                      操控: 键盘 / 主动臂(实体) │
        │  被控: 真机从动臂 (COM 串口)                                    被控: MuJoCo 仿真从动臂   │
        │  命令: --robot.type=so101_follower                            命令: --robot.type=so101_mujoco │
        └───────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

章	內容	你會得到
01 環境準備	uv 環境、相依性 extras、Windows 注意事項	可執行的環境
02 模擬模型驗證	三份 MJCF 模型載入/比對/驅動渲染	對模型與模擬行為的確信
03 實機連線與校正	序列埠辨識、唯讀初步檢查、從動臂/主動臂校正	可被軟體辨識的兩台手臂
04 鍵盤遙控操作	鍵盤驅動實機/模擬、速率調參、安全限速	最快的手動控制方式
05 主動臂數位孿生	實體主動臂驅動模擬從動臂、零點微調	數位孿生示範與資料蒐集
06 資料錄製與回放	錄實機/錄模擬/回合控制/回放/健檢腳本	可訓練的資料集
07 常見問題與經驗	本流程遇過的所有問題與解法	疑難排解手冊
08 後續路線	相機、物體場景、自動資料生成、訓練	下一步計畫
09 完整使用教學	開臂 → 錄製 → 健檢 → 看影片 → 訓練 → 模擬部署一條龍；含 conda 環境替代方案	從零到合格資料集，再到策略上場

首次使用順序建議：01（環境）→ 03（接實機時才需要）→ 按 09 完整使用教學 走主線（錄製 → 健檢 → 看影片 → 訓練 → 部署）；02 與 04–08 是參考手冊，按需查閱即可。 09 裡的每條指令都可以直接複製執行，不需要中途回到其他章節補裝環境。

三條必須記住的約定

1. 單位制（三方對齊）：五個身體關節使用 −100 到 100（行程比例，0 = 行程中點），夾爪使用 0 到 100（0 = 閉合）。實機（use_degrees=false）、模擬、主動臂全部對齊這項約定；錄出的資料集與官方 lerobot/svla_so101_pickplace 等實機資料集結構一致（6 維向量 + 關節名稱）。

2. 角色對應：被控對象（實機或模擬）永遠搭配 --robot.*；操控裝置（鍵盤/主動臂）永遠搭配 --teleop.*。

3. 本機指令前綴：這台開發機上所有 uv 指令需要先設定快取目錄（原因見 07）：

   export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

實測環境

項目	版本
系統	Windows 11
Python / uv	3.12.9 / 0.12.5
lerobot	0.6.2（本儲存庫，專案 .venv 隔離，不影響 conda）
MuJoCo	3.16.0
PyTorch	2.11.0（CPU 版）
硬體	SO-ARM101 主動臂（COM124）+ 從動臂（COM172），CH343 序列埠晶片

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