網頁上位機使用教程

本教程介紹如何使用瀏覽器版 JX IMU Studio 連接、監測和校準 JuxiTech 高精度 IMU 慣導模組。網頁版無需安裝軟體，透過 Web Serial 直接連接串列埠，並可部署到 GitHub Pages。

網頁版僅支援桌面版 Chrome / Edge；瀏覽器無法存取 I2C，I2C 使用者請繼續使用系統驅動或桌面工具。介面支援簡體中文與 English，以下截圖使用英文介面。

一、開啟網頁

線上網址：

https://juxi-technology.github.io/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module/

本機預覽（可選，需要 Python）：

python -m http.server 5173 --directory <web 目錄>

然後開啟 http://localhost:5173。Web Serial 需要安全環境（HTTPS 或 localhost）；直接以 file:// 開啟 index.html 時，瀏覽器可能停用串列埠。

二、環境與連接要求

• 桌面版 Chrome / Edge（建議 89 以上）
• USB 轉串列埠驅動（CH340、CP210x 等）
• 裝置已上電，鮑率 115200
• Firefox、Safari 和手機瀏覽器不支援 Web Serial
• 不需要安裝 Python、Qt 或任何客戶端軟體

三、連接裝置

1. 開啟網頁，資料來源固定為串列埠。
2. 點擊「選擇串列埠裝置…」，在瀏覽器視窗中選擇 IMU 對應的串列埠。
3. 點擊「連接」。狀態變為「已連接」，並顯示韌體版本、識別到的軸數和資料速率。
4. 上位機會自動識別 6 / 9 / 10 軸硬體並回顯融合演算法；10 軸裝置實際下發 9 軸演算法。
5. 需要斷開時點擊「斷開」。裝置被拔出時頁面會自動偵測並提示。

首次使用時瀏覽器會要求授權存取串列埠；若清單為空，請先安裝 USB 轉串列埠驅動。

四、介面總覽

頂部連接面板包含串列埠裝置、融合演算法、磁偏角、俯仰翻轉、羅盤反向和連接按鈕。下方有五個頁籤：

頁籤	功能
資料監測	加速度計、陀螺儀、磁力計、歐拉角、四元數、氣壓計
即時曲線	四組滾動曲線，可暫停、清空
3D 姿態	3D 方塊、三軸箭頭、指南針、零點標定
動態儀表	旋轉羅盤卡和人工地平儀
校準	整體、磁力計、溫度校準和重置校準資料

右上角的 EN / 中文 按鈕用於切換介面語言。

五、資料監測

六個卡片即時顯示：

• 加速度計：單位 g，滿量程 ±16 g，靜止水平放置時 Z 軸約 +1 g。
• 陀螺儀：單位 rad/s，滿量程 ±2000 °/s，靜止時接近 0。
• 磁力計：單位 μT，滿量程 ±800 μT，地磁約 25–65 μT。
• 歐拉角：Roll / Pitch / Yaw，單位度；Yaw 範圍 0–360°。
• 四元數：W / X / Y / Z，單位範數。
• 氣壓計：高度 m、溫度 ℃、氣壓 hPa、參考氣壓 hPa（10 軸機型）。

數值下方的彩色量程條表示目前值佔滿量程的比例。

六、即時曲線

• 頂部分組切換：加速度 (g) / 陀螺儀 (rad/s) / 磁力計 (μT) / 歐拉角 (°)。
• 每組三條曲線對應 X/Y/Z 或 Roll/Pitch/Yaw，顏色固定。
• 每條曲線保留最近 300 個取樣點，資料速率約 100 Hz。
• 暫停凍結曲線，清空重置緩衝；切換分組不會清空其他分組。
• 圖例顯示目前通道的最新值。

歐拉角曲線在 Yaw 由 360° 回到 0° 時會出現垂直跳變線，這是角度回繞，不是資料錯誤。

七、3D 姿態

• 方塊隨裝置的 Roll / Pitch / Yaw 即時旋轉。
• 滑鼠左鍵拖曳旋轉視角，滾輪縮放。
• X / Y / Z 軸以紅、綠、藍箭頭表示，始終繪製在方塊上層，便於辨識方向。
• 右側指南針為旋轉羅盤卡：刻度與 N/E/S/W 隨裝置旋轉，頂部金色機頭代表裝置朝向。
• 標定目前位置：把目前姿態設為零位，只影響 3D 顯示，不寫入裝置。
• 重置標定：清除零位偏移。

八、動態儀表

• 指南針：表盤隨航向旋轉，金色機頭固定向上；讀數顯示在表盤上方和下方。
• 人工地平儀：天空/地面隨 Pitch 上下移動、隨 Roll 旋轉；地平線在上表示抬頭，在下表示低頭。
• 若轉動裝置時表盤上的 N 跟著裝置轉（不指北），勾選「羅盤反向」。
• 若抬頭時顯示低頭，勾選「俯仰翻轉」（Roll 和 Pitch 同時取反）。

九、感測器校準

校準頁面提供四種操作，執行日誌會顯示裝置返回的狀態碼：

1. 整體校準：裝置靜止平放在水平台面，點擊後保持不動約數秒，校準加速度計和陀螺儀零偏。
2. 磁力計校準：點擊後緩慢轉動裝置走「8」字軌跡，覆蓋各個朝向約 10–30 秒；遠離手機、馬達和鐵磁物體。
3. 溫度校準：輸入目前環境溫度（−50 ℃ 到 50 ℃），點擊「開始溫度校準」。
4. 重置校準資料：清空裝置 Flash 中儲存的全部校準值，謹慎操作，重置後需要重新校準。

校準期間按鈕會停用並顯示「校準中…」；完成後日誌顯示「校準完成（狀態 0）」或對應狀態碼。等待逾時時頁面會提示，請檢查連接後重試。

十、方向修正

• 磁偏角：航向補償，範圍 ±180°。指南針偏西輸入負值，偏東輸入正值；中國東部約 −4° ~ −10°。也可修正安裝角。
• 俯仰翻轉：同時翻轉 Roll 和 Pitch，適合裝置座標系與軟體約定相反的情況。
• 羅盤反向：只反轉羅盤旋轉方向，不影響 3D 姿態和數值。

三個選項都在連接面板中，修改後立即生效，不需要重新連接。

十一、常見問題

Q1：點擊「選擇串列埠裝置…」沒有裝置。 確認 USB 線連接良好、裝置已上電，並安裝 CH340/CP210x 驅動；可換 USB 埠或傳輸線重試。

Q2：連接成功但沒有資料。 確認鮑率為 115200、串列埠沒有被其他軟體佔用；重新插拔裝置後再連接。

Q3：瀏覽器提示不支援 Web Serial。 請使用桌面版 Chrome / Edge，並透過 HTTPS 或 localhost 開啟；Firefox、Safari 和手機瀏覽器不支援。

Q4：連接後裝置被拔出。 頁面會自動回到未連接狀態並提示；重新插好後再點擊「連接」。

Q5：Yaw 緩慢漂移。 6 軸裝置沒有磁力計提供航向參考，Yaw 漂移屬正常現象；9/10 軸裝置建議先做整體校準和磁力計校準，並遠離磁干擾。

Q6：指南針方向與實際北方有固定偏差。 調整「磁偏角」：偏西輸入負值，偏東輸入正值；若轉動方向相反，勾選「羅盤反向」。

Q7：3D 或儀表抬頭/低頭方向相反。 勾選「俯仰翻轉」，Roll 和 Pitch 會同時取反。

十二、資料與隱私

網頁版是純靜態頁面，沒有後端伺服器。串列埠資料只在瀏覽器中解析和顯示，不會上傳到網路；頁面也不會載入第三方腳本或統計程式碼。關閉網頁後資料即消失。