Mac電腦

回顧端口號

從動臂：

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

主動臂：

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

校準從動臂Follower（新增“wrist_yaw”關節）

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=zihao_follower_arm

校準主動臂Leader（新增“wrist_yaw”關節）

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=zihao_leader_arm

查看校準配置文件

sudo nano /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/zihao_leader_arm.json

常見Bug

• 找不到其中的一個或者幾個舵機（不影響）

注意事項

①有一個臂達到限位後不動了

需要重新校準

wx_camera_1768098182808.mp4

②找不到舵機

舵機電沒插