MAC電腦
查看端口
Shell
ls /dev/tty.*效果類似下圖，用兩個端口中的任意一個都可
給端口賦予權限
讓所有用戶都有權限讀寫這些串口設備
Shell
chmod 666 /dev/tty.*記錄我的端口
從動臂：
/dev/tty.usbmodem5AAF2193061
/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061
主動臂：
/dev/tty.usbmodem5AAF2194741
/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741
為什麼Mac中會有兩個端口？
我們用的舵機控制板，在Mac系統中被同時識別為了兩種不同類型的串口驅動，所以會顯示兩個端口：
一個是系統默認的通用串口驅動（
/dev/tty.usbmodemxxxx）另一個是芯片廠商（比如這裡的 “wch” 對應南京沁恆的 CH340/CH341 芯片）提供的專用串口驅動（
/dev/tty.wchusbserialxxxx）
這屬於正常現象，兩個端口其實對應同一個硬件設備，選擇其中任意一個都可以連接通信（比如在控制機械臂的軟件中選擇其中一個端口即可）。
如果後續操作某一個端口報錯，可以換成另一個端口試試。