Console web do host – Guia de uso

Este guia explica como usar o JX IMU Studio no navegador para conectar, monitorar e calibrar o módulo IMU de alta precisão da JuxiTech. A versão web não requer instalação: conecta-se à porta serial pela API Web Serial e pode ser publicada no GitHub Pages.

A versão web só é compatível com Chrome / Edge para desktop. Navegadores não acessam I2C; usuários de I2C devem continuar usando o driver do sistema ou as ferramentas desktop. A interface pode alternar entre chinês e inglês; as capturas mostram a interface em inglês.

1. Abrir a página

Online:

https://juxi-technology.github.io/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module/

Pré-visualização local (opcional, requer Python):

python -m http.server 5173 --directory <diretório web>

Depois abra http://localhost:5173. O Web Serial exige um contexto seguro (HTTPS ou localhost); abrir index.html via file:// pode desativar a porta serial.

2. Requisitos

• Chrome / Edge para desktop (recomendado 89 ou superior)
• Driver USB-serial (CH340, CP210x etc.)
• Dispositivo ligado, baud rate 115200
• Firefox, Safari e navegadores móveis não suportam Web Serial
• Não é necessário instalar Python, Qt ou software cliente

3. Conectar o dispositivo

1. Abra a página; a fonte é fixa em Serial.
2. Clique em Escolher dispositivo serial… e selecione a porta do IMU na janela do navegador (por exemplo USB-SERIAL CH340).
3. Clique em Conectar. O estado muda para Conectado e mostra a versão do firmware, os eixos detectados e a taxa de dados.
4. A console detecta automaticamente hardware de 6 / 9 / 10 eixos e exibe o algoritmo de fusão; dispositivos de 10 eixos usam o algoritmo de 9 eixos.
5. Clique em Desconectar ao terminar. Se o dispositivo for removido, a página desconecta automaticamente.

No primeiro uso, o navegador solicita permissão para acessar a porta serial. Se a lista estiver vazia, instale primeiro o driver USB-serial.

4. Visão geral da interface

A barra superior contém porta serial, algoritmo de fusão, declinação magnética, inversão de pitch, inversão da bússola e botão de conexão. Abaixo há cinco abas:

Aba	Função
Monitoramento	Acelerômetro, giroscópio, magnetômetro, ângulos de Euler, quaternion, barômetro
Gráficos	Quatro grupos de curvas rolantes, pausa e limpeza
Atitude 3D	Cubo 3D, setas dos eixos, bússola, calibração de zero
Instrumentos	Cartão de bússola giratório e horizonte artificial
Calibração	Calibração de IMU, magnetômetro, temperatura e redefinição

O botão EN / 中文 no canto superior direito alterna o idioma da interface.

5. Monitoramento

Seis cartões mostram valores em tempo real:

• Acelerômetro: unidade g, ±16 g; na horizontal e em repouso, o eixo Z mostra cerca de +1 g.
• Giroscópio: unidade rad/s, ±2000 °/s; próximo de 0 em repouso.
• Magnetômetro: unidade μT, ±800 μT; o campo terrestre é cerca de 25–65 μT.
• Ângulos de Euler: Roll / Pitch / Yaw em graus; Yaw de 0 a 360°.
• Quaternion: W / X / Y / Z, norma unitária.
• Barômetro: altitude (m), temperatura (℃), pressão (hPa) e pressão de referência (hPa) em modelos de 10 eixos.

A barra colorida abaixo de cada valor mostra a proporção em relação ao fundo de escala.

6. Gráficos

• Alterne o grupo no topo: Acelerômetro (g) / Giroscópio (rad/s) / Magnetômetro (μT) / Ângulos de Euler (°).
• Cada grupo tem três curvas X/Y/Z ou Roll/Pitch/Yaw com cores fixas.
• Cada curva mantém as últimas 300 amostras, a cerca de 100 Hz.
• Pausar congela o gráfico; Limpar reinicia os buffers. Trocar de grupo não apaga os outros.
• A legenda mostra o valor mais recente de cada canal.

O gráfico de ângulos de Euler mostra um salto vertical quando o Yaw passa de 360° para 0°; é um envolvimento de ângulo, não um erro de dados.

7. Atitude 3D

• O cubo gira em tempo real com Roll / Pitch / Yaw.
• Arraste com o botão esquerdo para girar a vista e use a roda para zoom.
• Os eixos X / Y / Z são setas vermelha / verde / azul, sempre desenhadas sobre o cubo para maior legibilidade.
• A bússola à direita é um cartão giratório: marcações e N/E/S/W giram com o dispositivo, enquanto o indicador dourado no topo representa a proa.
• Calibrar posição atual: define a atitude atual como zero; afeta apenas a visualização 3D e não é gravado no dispositivo.
• Redefinir calibração: remove o deslocamento de zero.

8. Instrumentos

• Bússola: o mostrador gira com o rumo e o indicador dourado permanece fixo no topo; o valor do rumo aparece acima e abaixo.
• Horizonte artificial: a linha céu/solo se desloca com o pitch e gira com o roll. Horizonte acima do centro significa nariz para cima; abaixo, nariz para baixo.
• Se o N acompanhar o dispositivo em vez de apontar para o norte, ative Compass invert.
• Se nariz para cima aparecer como nariz para baixo, ative Pitch flip (Roll e Pitch são invertidos juntos).

9. Calibração dos sensores

A página de calibração oferece quatro operações; o log mostra o código de status retornado pelo dispositivo:

1. Calibração IMU: coloque o dispositivo plano e imóvel, clique e mantenha-o parado por alguns segundos para corrigir o bias do acelerômetro e do giroscópio.
2. Calibração do magnetômetro: clique e gire lentamente o dispositivo em forma de 8 por 10–30 segundos, cobrindo todas as orientações; mantenha longe de celulares, motores e objetos ferromagnéticos.
3. Calibração de temperatura: informe a temperatura ambiente atual (−50 ℃ a 50 ℃) e clique em Calibrar temperatura.
4. Redefinir calibração: apaga todos os valores salvos na flash do dispositivo. Use com cuidado e calibre novamente depois.

Os botões ficam desabilitados durante a calibração e o status mostra Calibrando…. Ao terminar, o log mostra Calibração concluída (status 0) ou o status retornado. Em caso de timeout, aparece um aviso; verifique a conexão e tente novamente.

10. Correções de direção

• Declinação: compensação de rumo em ±180°. Use valor negativo se a bússola indicar a oeste do norte verdadeiro e positivo se a leste; no leste da China é cerca de −4° a −10°. Também corrige o ângulo de montagem.
• Inversão de pitch: inverte Roll e Pitch juntos, útil quando o sistema de coordenadas do dispositivo é oposto à convenção do software.
• Inversão da bússola: inverte apenas a rotação da bússola, sem afetar a atitude 3D nem os valores.

As três opções ficam na barra de conexão e têm efeito imediato, sem reconectar.

11. Solução de problemas

P1: Nenhum dispositivo em «Escolher dispositivo serial…». Verifique o cabo USB e a alimentação, instale o driver CH340/CP210x e tente outra porta ou cabo.

P2: Conectado, mas sem dados. Confirme o baud rate 115200 e que a porta não está sendo usada por outro programa; desconecte e reconecte o dispositivo.

P3: O navegador informa que Web Serial não é compatível. Use Chrome / Edge para desktop em HTTPS ou localhost. Firefox, Safari e navegadores móveis não são compatíveis.

P4: O dispositivo é removido durante o uso. A página volta ao estado desconectado e mostra um aviso; reconecte o dispositivo.

P5: O Yaw deriva lentamente. Um dispositivo de 6 eixos não tem referência magnética, então a deriva do Yaw é normal. Para dispositivos de 9/10 eixos, faça primeiro a calibração IMU e do magnetômetro e afaste-se de interferências magnéticas.

P6: A bússola tem um desvio fixo em relação ao norte. Ajuste a Declinação: negativa para oeste, positiva para leste. Se o sentido de rotação estiver invertido, ative Compass invert.

P7: A visualização 3D ou o instrumento mostra nariz para cima/baixo invertido. Ative Pitch flip; Roll e Pitch são invertidos juntos.

12. Dados e privacidade

A versão web é uma página puramente estática, sem servidor backend. Os dados seriais são processados e exibidos apenas no navegador e nunca são enviados à rede. A página não carrega scripts de terceiros nem código de análise. Ao fechar a página, os dados são descartados.