01 · Preparação do ambiente
Operação única. Este repositório usa o uv para gerenciar um .venv isolado dentro do projeto — o uv run usa apenas o ambiente desse diretório e não mexe no seu conda (esse design é intencional, veja 07 Perguntas frequentes).
Instalação
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache' # 本机特例，见 07
# CPU 版 torch（本机无独显；有 NVIDIA GPU 的机器去掉 UV_TORCH_BACKEND 并参考 pyproject 注释换 CUDA 版）
UV_TORCH_BACKEND=cpu uv sync --frozen --extra core_scripts --extra feetech --extra pynput-dep --extra trainingFinalidade dos quatro extras:
| extra | O que fornece | Quem precisa |
|---|---|---|
core_scripts | Entradas oficiais record / teleoperate / calibrate / replay + conjunto de dados + dependências de visualização | Todos |
feetech | scservo_sdk (protocolo serial dos servomotores STS3215) | Operações com o robô real |
pynput-dep | Escuta global do teclado | Teleoperação por teclado, teclas de controle de episódios na gravação |
training | accelerate / wandb etc. | Treinamento com lerobot-train, implantação de políticas (lerobot-rollout) |
Quando necessário, adicione o MuJoCo temporariamente (não entra no arquivo de lock, é carregado sob demanda):
# 末尾换成你要运行的脚本；下面这条是仿真遥操的例子
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.pyComo ler as três partes: uv run executa o comando com o .venv deste repositório; --frozen usa estritamente as versões bloqueadas no uv.lock, sem resolver dependências novamente; --with mujoco adiciona o pacote MuJoCo temporariamente apenas para este comando — o próximo comando sem esse prefixo não o terá no ambiente, por isso todos os comandos de simulação do 02–09 carregam esse prefixo.
Depois de concluir este capítulo, todos os comandos do 02–09 podem ser executados diretamente: o extra training (necessário para treinamento/implantação) já está incluído no uv sync acima, e não é preciso instalar nenhuma outra dependência depois.
Prefere usar um ambiente conda? Então os comandos de execução não precisam do prefixo uv run — os três comandos para criar o ambiente e os pontos de atenção estão em 09 Tutorial de uso completo · Apêndice A.
Verificação
uv run --frozen --with mujoco python -c "import mujoco, scservo_sdk, pynput, lerobot, torch; print('OK')"
uv run --frozen lerobot-calibrate --help | head -3 # 官方入口可用Perguntas frequentes
uv syncreportafailed to persist temporary file ... os error 17: caso especial do diretório de cache do uv desta máquina entre discos diferentes; use o prefixoUV_CACHE_DIRacima, detalhes em 07.- Não use o Python da Microsoft Store: escolha o Python 3.12 gerenciado automaticamente pelo uv.
- O primeiro
uv run --with mujocobaixa um wheel do mujoco de cerca de 5,6 MB; depois disso, usa o cache.