Perguntas frequentes (FAQ)
Geral
Devo escolher SCS0009 ou PWM? Escolha SCS0009 se precisar de feedback de posição, precisão ou coleta de dados LeRobot/SO-ARM101; escolha PWM para demonstrações independentes, interação por gestos e início rápido no navegador/desktop. Detalhes em Comparação de versões.
É possível conectar os dois tipos de servo ao mesmo tempo? Não. Alimentação, protocolo e firmware são diferentes; conecte apenas um conjunto por vez.
Posso energizar a mão diretamente? Antes da primeira energização, posicione a mão no meio e instale os horns dos servos na posição do meio; a fonte externa e a placa driver/ESP32 devem ter aterramento comum.
É possível trocar o modelo dos servos? A versão SCS0009 usa servos de barramento; o firmware da versão PWM é calibrado para o PTK 7452 MG-D (servo digital de 333 Hz). Servos analógicos de 50 Hz como o SG90 não podem substituir diretamente a versão PWM; é preciso alterar LEDC_FREQ e a calibração da largura de pulso.
Versão de barramento serial SCS0009
O movimento está invertido → verifique se a fiação segue "ID ímpar primeiro"; na mão esquerda, confirme angle_offset_deg = -35.16.
O punho da mão esquerda fica pequeno demais / os servos zumbem → verifique se o limite no config.json foi ampliado para ±120° (o padrão de ±90 corta o punho fechado da mão esquerda).
Um dedo não se move / mensagem "expected N motors, found M" → rode tools/scan_servos.py; os IDs da mão esquerda são os mais fáceis de ligar errado (11–18, não 9–16).
A posição do meio está errada → o valor do meio -17.578125 corresponde ao bruto oficial 451/571; para calibrar com a sua montagem, edite middle.positions no config.json.
Como definir o ID do servo? → use a ferramenta de depuração SCS0009 para escanear e alterar os IDs; mão direita 1–8, mão esquerda 11–18.
No Linux, não é possível abrir a porta serial → adicione o usuário atual ao grupo dialout e faça login novamente.
É possível ler posição/temperatura/tensão? → Sim; o SCS0009 permite ler posição, velocidade, tensão e temperatura; a tabela de memória do protocolo está em scs_servo_protocol.md.
Versão com servos PWM
Falha na conexão / ESP32 não responde → confirme o baudrate 115200, a porta COM do ESP32, a alimentação de 5 V/3 A e o aterramento comum; abrir a serial pode reiniciar o ESP32 e a página repete o NOP automaticamente.
Os servos não se movem ou tremem → confirme que são servos digitais de 333 Hz (PTK 7452 MG-D ou equivalente) e que a fonte é suficiente; o SG90 exige alteração no firmware.
Direção invertida → no config.json da página web, em pwm.calibration, mude o scale do dedo correspondente para -1.
Meio errado → ajuste o offset_deg do canal correspondente; detalhes em Protocolo, comandos e calibração dos servos PWM.
Mensagem "ocupado (executando gesto)" → o firmware está executando um gesto interno; aguarde terminar ou envie a parada (0xFF).
A versão PWM tem feedback? → Não há leitura de posição/temperatura/tensão, nem detecção de travamento ou perda de passos.
Os servos PWM têm baudrate? → O servo em si não tem; a serial PC↔ESP32 é fixa em 115200 8N1.
É possível testar conectando apenas alguns servos? → Sim. Os canais não conectados podem ficar vazios sem afetar os demais; isole os conectores vazios.
A câmera tem imagem, mas a mão não acompanha / a resposta é lenta → iluminação uniforme, palma a cerca de 40–80 cm da câmera e virada para ela; feche outros programas que usam a câmera; confirme que a serial está conectada. Para os parâmetros da GUI, veja Rastreamento de mãos PWM.
Alternar a mão esquerda/direita não tem efeito → o firmware usa 0xF1 para alternar (a página web envia automaticamente ao conectar); essa configuração afeta principalmente a direção do polegar nos gestos internos do firmware, enquanto as poses da página usam o mapeamento de cada mão conforme o Target atual.
A imagem do rastreamento trava / o log para → pare o rastreamento e inicie de novo; se continuar sem resposta, feche e reabra a GUI e confirme que a câmera não está sendo usada por outro programa.
Depois de trocar a porta USB, a serial não aparece → confirme o novo número de COM no Gerenciador de Dispositivos e clique em "Atualizar" na GUI ou na página web para selecionar de novo.
Controle web
Falha no modelo / falha ao carregar o rastreamento por câmera → confirme que a página é servida por um serviço local (não aberta diretamente via file://) e que o caminho dos recursos do MediaPipe está acessível; o tutorial local já corrige a rota do MediaPipe no servidor. Se ainda falhar, veja no Console/Network do navegador os erros 404 ou de permissão.
O reconhecimento da câmera está impreciso → iluminação uniforme e palma virada para a câmera; em tracking.js, quanto maior o SMOOTH (padrão 0.35), mais suave, mas com mais atraso.
Um dedo não acompanha → recapture as três poses; se a direção estiver invertida, recapture a pose correspondente; o polegar só flexiona e não participa da abdução.
Um servo inverte no meio do fechamento do punho → a abdução deve decair a 0 conforme o dedo fecha (side *= (1 - curl)); verifique se o sinal e o valor de controle da abdução estão anormais.
Como alternar o driver na página web? → selecione SCS0009 ou PWM no menu suspenso "Driver" no topo; para PWM, escolha a serial a 115200. Detalhes em Visão geral do controle web.
Aplicativo de desktop
A GUI SCS0009 não lista a porta serial → reconecte o adaptador USB, instale os drivers ou reinicie a GUI; no Linux, verifique dialout.
Botão Connect esmaecido → já está conectado; clique primeiro em Disconnect.
A sequência não move todos os dedos → verifique a velocidade de cada etapa e garanta que cada pose contenha os 8 valores de servo.
O indicador de bloqueio persiste → verifique obstruções mecânicas; o bloqueio é acionado quando meta e posição real diferem muito e não há movimento.
A GUI PWM reporta mediapipe ausente na inicialização → inicie com o Python de tools/tracking_env ou rode novamente tools/setup_tracking.bat.
Rastreamento de mãos
mediapipe sem o submódulo solutions → instale mediapipe==0.10.14 e confirme que o Python 3.12 é de 64 bits.
Versão do dora incompatível → alinhe a versão do dora conforme o pyproject.toml e os logs; limpe e reinstale.
Falha ao carregar modelos (caminhos em chinês) → coloque o projeto/modelo em um caminho totalmente em inglês.
Sem imagem da câmera / permissões → permita o acesso à câmera no sistema; em máquina virtual, é preciso fazer passthrough USB da câmera.
Qual a diferença entre a Demo oficial do SCS0009 e o rastreamento da GUI PWM? → O SCS0009 usa a cadeia completa dora + MuJoCo IK; a versão PWM oferece rastreamento leve com MediaPipe embutido na GUI, e a Demo dora não está incluída no módulo. Detalhes em Rastreamento de mãos SCS0009 / Rastreamento de mãos PWM.