Visão geral do hardware
As duas opções de servos compartilham a mesma estrutura mecânica; a diferença está no modelo dos servos, na placa driver e na fiação. Confirme a versão escolhida antes de montar a mão.
Estrutura mecânica
- 4 dedos, com 2 graus de liberdade cada: flexão/extensão (flexion/extension) + abdução/adução (abduction/adduction).
- Cada dedo é acionado por dois servos por meio de um mecanismo paralelo com acionamento diferencial; todos os servos ficam instalados na mão.
- Carcaça, ligações e juntas macias dos dedos impressas em 3D; a mão inteira pesa cerca de 400 g.
- A interface de punho original é compatível com o Orbita 3D do Reachy 2 e também pode ser adaptada a outros braços robóticos.
CAD e modelos
- Arquivos STL / STEP:
AmazingHand-main/cad/ - Documento online do Onshape e URDF: veja a seção CAD de
AmazingHand-main/README_CN.md.
Montagem e impressão 3D
Antes de montar, posicione a mão no meio e instale os horns dos servos na posição do meio; os horns/estrias e o curso dos dois tipos de servo são diferentes e não podem ser misturados.
Fiação dos dois conjuntos de hardware
| Versão | Guia de fiação e alimentação |
|---|---|
| Barramento serial SCS0009 | Fiação, ID e alimentação SCS0009 |
| PWM (ESP32-S3) | Fiação, GPIO e alimentação PWM |
| Kit de câmera | Montagem do kit de câmera |