硬件总览
两套舵机方案共用同一套机械手结构；区别在舵机型号、驱动板和接线。组装机械手前先确认所选版本。
机械结构
- 4 根手指，每根 2 个自由度：屈伸（flexion/extension）+ 收展（abduction/adduction）。
- 每根手指由两个舵机通过并联机构差动驱动，所有舵机安装在手部。
- 3D 打印外壳、连杆和软性指节；整手约 400 g。
- 原版腕部接口适配 Reachy 2 的 Orbita 3D，也可自行转接其他机械臂。
CAD 与模型
- STL / STEP 文件：
AmazingHand-main/cad/ - Onshape 在线文档与 URDF：见
AmazingHand-main/README_CN.md的 CAD 章节。
组装与 3D 打印
组装前先把机械手摆到中位，舵机臂按中位安装；两套舵机的舵机臂/花键和行程不同，不能混用。
两套硬件接线
| 版本 | 接线与供电指南 |
|---|---|
| SCS0009 串口总线 | SCS0009 接线、ID 与供电 |
| PWM（ESP32-S3） | PWM 接线、GPIO 与供电 |
| 相机套件 | 相机套件安装 |