命令行说明

版本说明（重要，请先读）

从 LeRobot 0.6.0 开始，训练好的模型要用 lerobot-rollout 来部署。原来的 lerobot-record --policy.path=... 写法，在 0.5.2 版本就已经被移除了。

本教程第一步是用 git clone 安装 LeRobot 的，拿到的是当前最新版本，所以请使用下面 lerobot-rollout 的命令行。如果坚持用 lerobot-record，程序会直接报错，并提示你改用 lerobot-rollout。

两个命令的分工是这样的：

• lerobot-record：只负责采集示教数据（第七步用的就是它），它现在会拒绝 eval_ 开头的数据集名
• lerobot-rollout：负责部署训练好的模型，用 --strategy.type 选择工作方式

rollout 命令行参数

参数	说明
--strategy.type	工作方式。base 只跑模型、不录数据，用于现场看效果；episodic 按 episode 录制并带 reset 阶段，行为接近旧版的 lerobot-record
--policy.path	模型路径，指向训练输出里的 checkpoints/last/pretrained_model
--task	任务描述，配合 --strategy.type=base 使用
--duration	运行秒数，0 表示不限时
--interactive	需要中途接管时加上它，可在终端用 /stop、/reset 等命令控制
--display_data	是否启动 rerun.io 可视化界面
--policy.device	计算设备，比如 cuda、cpu

命令行说明

带实时可视化：--display_data=true

不带实时可视化：--display_data=false

--display_data=true时，会启动rerun.io酷炫的可视化界面，但在/Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/rollout_lerobot_my_dataset_a/images/observation.images.front/episode-000000目录下，会保存每一帧的图片，但很占空间。后续可以设置成--display_data=false

推理HuggingFace模型Repo的模型：--policy.path=Tommymy/lerobot_my_model_a

以抓橘子任务为例

• 推理本地模型（带实时可视化）

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=episodic \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --display_data=true \
  --dataset.repo_id=Tommymy/rollout_lerobot_my_dataset_a \
  --dataset.single_task="Grab Oranges" \
  --dataset.episode_time_s=1000 \
  --policy.path=/Users/tommy/Downloads/7-lerobot/checkpoints/last/pretrained_model

• 推理本地模型（不带实时可视化）

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=episodic \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --display_data=false \
  --dataset.repo_id=Tommymy/rollout_lerobot_my_dataset_a \
  --dataset.single_task="Grab Oranges" \
  --dataset.episode_time_s=1000 \
  --policy.path=/Users/tommy/Downloads/7-lerobot/checkpoints/last/pretrained_model

• 推理HuggingFace模型Repo的模型

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=episodic \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --display_data=true \
  --dataset.repo_id=Tommymy/rollout_lerobot_my_dataset_a \
  --dataset.single_task="Grab Oranges" \
  --policy.path=Tommymy/lerobot_my_model_a

运行后会下载模型