第八步:模型推理——pi0.5 推理命令

部署统一使用 lerobot-rollout，用法和参数见命令行说明。

Ubuntu

• 删除原有的数据集（如有）

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo rm -rf /home/<你的用户名>/.cache/huggingface/lerobot/<你的用户名>/rollout_lerobot_my_dataset_shake_hands
export TOKENIZERS_PARALLELISM=false

• 部署命令行

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --policy.path=/home/<你的用户名>/Downloads/lerobot_output/shake/pi05/50K/pretrained_model \
  --task="Shake Hands" \
  --duration=60 \
  --display_data=false

Mac

• 删除原有的数据集（如有）

sudo rm -rf /Users/<你的用户名>/.cache/huggingface/lerobot/<你的用户名>/rollout_lerobot_my_dataset_shake_hands

• 部署命令行

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --policy.freeze_vision_encoder=false \
  --policy.dtype=bfloat16 \
  --policy.compile_model=true \
  --policy.device=cpu \
  --policy.path=/Users/<你的用户名>/Downloads/7-lerobot/shake/pi05/50K/pretrained_model \
  --task="Shake Hands" \
  --duration=60 \
  --display_data=false

推理很慢的原因

• 数据集太小了

• 显卡显存不够，需要上50系显卡

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