第七步:训练模型——获得模型权重文件
在云GPU上训练完后，可以把模型打包下载到本地：
Shell
cd ~/output_lerobot_train/a/checkpoints/last
zip -r ~/ckpt.zip pretrained_model每20K个step，保存一次模型权重文件
右键下载ckpt.zip压缩包，解压到本地电脑
如果模型还要传给其他人、或者你打算换一台电脑推理，把它直接传到 Hugging Face 会比打包下载更省事，见上传模型到HuggingFace（可选）。
握手
Shell
# 指定训练步数保存的模型
# cd ~/output_lerobot_train/shake/diffusion/checkpoints/005000
# 最新的模型
cd ~/output_lerobot_train/shake/wallx/checkpoints/last
zip -r ~/ckpt.zip pretrained_model