05 中位零点校准（方向键；DIY 必做）

出厂时零点与 IMU 加速度计零点均已标定并固化（逐台完成，成品可以直接使用、无需本页）。 DIY 组装则必做本页：手动装配后手臂几乎不可能正好落在中位。即使组装时舵盘没有按 固件零点装正，也可以在这里用方向键把手臂摆到目测竖直，按 z 把当前姿态定义为 q=0——z 不依赖 IMU，任意姿态、任意齿位都能定零。

需要重新定零的情况：重新给舵盘换齿、拆卸/重装过手臂、更换舵机、更换/重装 IMU （加速度计零点需重标），或扶正收臂后手臂不在正中竖直。

z 只改软件零点，不改变齿位决定的行程分配（PWM 500–2500 µs）。若定零后发现某个 方向行程不够（舵机被 500/2500 µs 限幅、手臂到不了序列所需角度），需要拆下舵盘重新 调整齿位（肩舵机约错开 2 齿），再回来重新定零。

使用时机：整机组装完成并烧录主固件之后（DIY 路径为 03 → 04 → 05）。

5.1 原理

固件约定 q=0 = "手臂竖直、大臂小臂成一条线"的视觉中位。固件命令 z 是编码器式清零： 把当前两关节位置定义成 q=0，并打印对应的 PWM 中位脉宽。

5.2 操作步骤

1. 电池 + Type-C 都接上（舵机要有电），在 SR-Support 目录、已激活 .venv 的 终端里运行：

   python tools/hw_shoulder_range.py

   运行前先关闭串口助手/其他监视器（会占用串口）；下面界面的按键由这个工具读取， 不需要另开串口助手。串口工具/串口助手（含 Windows UartAssist 下载）见 03 页 3.3。

   界面常驻四行、原地刷新：

   Up/Dn=BigArm  L/R=SmallArm  Sh:fast
   z=SetCenter  k=Read  n=Home  q=Quit
   SmallArm: +0.000 rad (  +0 deg)
   BigArm:   +0.000 rad (  +0 deg)

2. 用方向键摆臂：↑/↓ = 大臂 ±0.05 rad，←/→ = 小臂 ±0.05 rad （按住 Shift = ±0.20），摆到目测竖直、两臂成一条线；

3. 按 z，固件打印：

   zero set: shoulder XXXX us, elbow XXXX us (current pose is now q = 0)

4. 顺手验证：按 n 回中，再小幅摆动后回中，手臂应准确回到刚才的视觉中位。

5.3 固化（确认好用后必做）

z 只改内存，重启即恢复旧零点。确认姿态满意后：

1. 把打印的两个 µs 写回 config.h （SERVO_SHOULDER_CENTER_US / SERVO_CENTER_US）；
2. 把固件 EXEC_REF* 与 training/b_line/getup_reference_b39.py 的全部路点按相同差值平移 （肩/肘各 −Δ rad）；
3. 重新烧录，复测四个方向（07 页）。

误按 z 没有破坏性：重新摆好再按一遍即可覆盖。

5.4 相关命令

命令	作用
z	当前姿态设为两关节 q=0，打印新中位脉宽（仅内存）
k	读取当前中位脉宽（肩/肘 µs）
o / p	肩中位 ±10 µs 运行时微调（重启恢复）

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