08 WiFi 与仿真镜像
本步为可选功能，不影响自扶正本身。
8.1 热点与状态页
热点：SSID SR-Support，密码 srsupport，地址 192.168.4.1（w 开关，上电默认开）。 w 通过串口发送：在串口监视器/串口助手的发送框输入 w 并回车即可切换；串口工具/ 串口助手（含 Windows UartAssist 下载）见 03 页 3.3。
设备连上热点后打开 http://192.168.4.1（多数手机会自动弹出配网门户）。页面每 300 ms 刷新：运行状态、up 向量与直立度条、两关节指令角、扶正姿态/阶段、Home WiFi 状态、 Twin 流开关。浏览器有系统代理时，把该地址加入代理例外。
8.2 配网（让 ESP32 加入家里的 WiFi）
状态页 Home WiFi 卡片：Scan → 选网络 → 输密码 → Connect。成功后 AP+STA 双模：
- 热点保留（现场调试不受影响）；
- 家里局域网可直接访问（页面
Robot IP显示地址）； - 凭据写入 NVS，重启自动重连。
仅支持 2.4 GHz 网络；扶正动作执行期间会拒绝扫描/配网。
8.3 MuJoCo 无线实时镜像
状态页按 Twin ON（等价串口 d），然后：
bash
python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333（在 SR-Support 目录下、先按 02 页 创建并激活 .venv；工具环境 也在那里安装。）
- 窗口中的模型按实机姿态实时显示，身体自动贴地；
- 手臂接触地面时会被"挡住"在接触角（模拟实机堵转），不会穿地；
- 有线串口只在烧录和导出日志时需要；
- 离线回放历史日志：
--replay <日志文件>。
8.4 WiFi 遥测落盘
bash
python tools/tcp_log.py把热点的遥测流保存为 logs/wifi_<时间>.txt，可事后离线回放分析。
8.5 仿真与训练参考
项目自带 MuJoCo 仿真模型与训练代码（training/b_line/），用于复盘与重训； 模型文件说明见 10 参考页。