了解 LeRobot
什么是具身智能？
具备身体的智能。把AI接入各种硬件实体，比如：
四足机器狗、双足人形机器人、轮足机器人、无人机、自动驾驶车
LeRobot是什么？
LeRobot是HuggingFace开源的具身智能机器人软件框架
Github地址：https://github.com/huggingface/lerobot
低门槛实现：强化学习和模仿学习（VLA）的数据采集、算法训练、推理部署，其中最主要是模仿学习（VLA）
- 哪些机器人可以用LeRobot开发？
从千元级别的SO-ARM 101机械臂、LeKiwi小车、到几万的松灵piper机械臂、华馨京StarAI机械臂、Hope-JR灵巧手，到十几万的宇树G1人形机器人。LeRobot已经成为具身智能行业，数据采集和算法训练的规范。
你也可以让你自己的机器人适配LeRobot框架。
- LeRobot数据集和模型
LeRobot定义了自己的模仿学习数据集格式，你可以查看、使用、下载、训练所有HuggingFace上的公开数据集和模型，也可以上传自己的数据集到HuggingFace上
SO-ARM 101机械臂是什么？
本教程以SO-ARM 101机械臂为例，采用3D打印结构件和飞特舵机，成本非常低。
这是穷学生也能买得起的具身智能本体，也是LeRobot官方推荐的本体之一。
机械臂包含主动臂（Leader）和从动臂（Follower）两个机械臂。每个机械臂都包含6个自由度（5 个关节自由度 + 1 个夹爪自由度）。
我需要什么电脑配置
一台普通Windows笔记本电脑可以完成训练之前的所有操作
一台普通的Mac电脑，可以完成所有操作
一台带英伟达显卡的Ubuntu电脑，可以完成所有操作
本教程中，使用云GPU平台训练模型，不需要自己电脑有很高的配置
什么是模仿学习和VLA？
人类拖拽机器人示教采集数据集，形成数据集。然后用这个数据集训练模仿学习算法，最终部署在机器人上，让机器人自主模仿人类动作，泛化到真实环境。无需遥操作和遥控。
比如上面的视频中，人类拖拽SO-ARM机械臂抓小龙虾、蘸调料、下油锅，最终让机械臂自主完成这一动作。就算来一只新的小龙虾也能随时反应并完成动作。
模仿学习也有一个前沿时髦的名字：VLA（视觉语言动作大模型）。这也是现在发展最迅速、投资最火爆、中美竞争最激烈、开源生态最繁荣、媒体高度关注、无数硕博争相进入的具身智能研究领域。
LeRobot最主要适配的算法就是模仿学习。比如ACT、Diffusion Policy、SmolVLA、Pi0、Pi0.5、Wall-OSS等。
教程中的模仿学习只有VLA。