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第二步:查看串口设备端口号(Ubuntu)

方法一：Linux命令行直接查看

查看串口设备端口

Shell

ls /dev/ttyACM*

连接电脑和机械臂的USB口

先插上Follower从动臂，再继续插上Leader主动臂

方法二：Lerobot官方工具

Shell

lerobot-find-port

记录我的端口

/dev/ttyACM0为Follower从动臂的串口设备端口号

/dev/ttyACM1为Leader主动臂的串口设备端口号

给端口赋予权限

让所有用户都有权限读写这些串口设备

Shell

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*