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LeRobot 完整课程

LeRobot 完整课程

1. 安装 LeRobot 环境

第一步:安装 LeRobot 环境(Ubuntu)

第一步:安装 LeRobot 环境(Windows)

第一步:安装 LeRobot 环境(macOS)

2. 查看串口设备端口号

第二步:查看串口设备端口号(Ubuntu)

第二步:查看串口设备端口号(Windows)

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3. 校准机械臂

第三步:校准机械臂(Ubuntu)

第三步:校准机械臂(Windows)

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4. 遥操作

第四步:遥操作(Ubuntu)

第四步:遥操作(Windows)

第四步:遥操作(macOS)

5. 连接摄像头的遥操作

第五步:连接摄像头的遥操作(Ubuntu)

第五步:连接摄像头的遥操作(Windows)

第五步:连接摄像头的遥操作(macOS)

6. 采集数据集(真机)

第六步:采集数据集(真机)——示教采集

第六步:采集数据集(真机)——注意事项

第六步:采集数据集(真机)——注册 Hugging Face 账号(可选)

第六步:采集数据集(真机)——上传数据集到 Hugging Face(可选)

7. 训练模型

第七步:训练模型——本地 Ubuntu 训练

第七步:训练模型——云 GPU 训练环境配置

第七步:训练模型——wandb 查看实时训练曲线

第七步:训练模型——上传模型到 Hugging Face(可选)

第七步:训练模型——获得模型权重文件

第七步:训练模型——ACT 训练命令

第七步:训练模型——pi0 训练命令

第七步:训练模型——pi0.5 训练命令

第七步:训练模型——pi0fast 训练命令

第七步:训练模型——smolvla 训练命令

8. 模型推理

第八步:模型推理——命令行说明

第八步:模型推理——常见 Bug 及解决

第八步:模型推理——ACT 推理命令

第八步:模型推理——pi0 推理命令

第八步:模型推理——pi0.5 推理命令

第八步:模型推理——smolvla 推理命令

基础知识

了解 LeRobot

Hugging Face 上的 LeRobot 数据集

模型训练的资料

SO-ARM 100 机械臂官方 3D 打印文件

URDF 文件及资料参考

专题与进阶

ROS2 仿真控制

平行指夹爪安装教程

SO-ARM101机械臂 7轴教程

SO-ARM101机械臂 7轴教程

1. 安装 LeRobot 环境

Ubuntu电脑

Windows电脑

MAC电脑

2. 替换文件（适配7DOF）

3. 查看串口设备端口号

Ubuntu

Windows电脑

MAC电脑

4. 校准机械臂

Ubuntu电脑

Windows电脑

Mac电脑

5. 遥操作

Ubuntu电脑

Windows电脑

Mac电脑

6. 连接摄像头的遥操作

Ubuntu电脑

Windows电脑

Mac电脑

7. 采集数据集(真机)

回看、回放数据集

采集数据集注意事项

注册Hugging Face账号（可选）

上传数据集到HuggingFace（可选）

示教采集数据集-握手200

示教采集数据集

8. 训练模型

云GPU训练环境配置

训练命令行-ACT（推荐入门）

训练命令行-Diffusion

训练命令行-pi0.5

训练命令行-pi0（效果最好）

训练命令行-pi0fast

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上传模型到HuggingFace（可选）

LeRobot支持的模仿学习算法

本地Ubuntu训练

获得模型权重文件

训练参数建议

wandb查看实时训练曲线

9. 模型推理

命令行说明

推理命令行-ACT

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阶段一：环境搭建（Linux）

阶段二:灵巧手与双臂校准(Linux)

阶段三：遥操作（Linux）

阶段四：数据采集（Linux）

阶段五：模型训练（Linux）

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阶段一：环境搭建（Windows）

阶段二:灵巧手与双臂校准(Windows)

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阶段四：数据采集（Windows）

阶段五：模型训练（Windows）

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Arduino:位置信息解析

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Jetson:位置信息解析

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Jetson:百度地图 API 申请

树莓派:位置信息解析

树莓派:AGNSS 辅助定位

树莓派:百度地图 API 申请

ROS:使用前准备

ROS:读取 GPS 数据

ROS:绘制 GPS 轨迹

地图定位误差排查

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第六步:采集数据集(真机)——注意事项

https://huggingface.co/blog/lerobot-datasets#what-makes-a-good-dataset

主动臂不应出现在画面中

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