SO-ARM101机械臂 7轴教程

SO-ARM101 7-DOF · 运行前准备

本说明面向把 SO-ARM101 从 6 舵机改造成 7 舵机 后，用 LeRobot 跑完整流程（标定 → 录制 → 训练 → 部署）的人。对应代码：本仓库（lerobot-7dof），它是对官方 lerobot 的 fork，仅改了 SO 相关电机配置。

0. 先确认你的机械臂

7 舵机（全部 STS3215），舵机 ID 与关节对应关系：

舵机 ID	关节名	说明
1	`shoulder_pan`	肩部水平旋转
2	`shoulder_lift`	肩部抬升
3	`elbow_flex`	肘部弯曲
4	`wrist_flex`	腕部俯仰（上下弯曲）
5	`wrist_yaw`	腕部偏航（左右旋转约 90°）· 本次新增的舵机（插在原 4、5 号之间）
6	`wrist_roll`	腕部滚动 · 原 5 号滚动电机，ID 5→6，打印件未改、名字不变
7	`gripper`	夹爪 · 原 ID=6，改动后顺延到 7

关节数据顺序（录制后 Parquet 里 action / observation.state 的关节维顺序）： shoulder_pan → shoulder_lift → elbow_flex → wrist_flex → wrist_yaw → wrist_roll → gripper。

⚠️ 注意：6 舵机版本的数据、标定文件、已训练模型都与本仓库不兼容，必须按下面重新做一遍。

1. 如果你是从官方代码仓库克隆来的，需要替换/修改哪些文件

方案 A：直接用本仓库代码（推荐）

lerobot-7dof.zip

方案 B：在官方 lerobot git clone 后手动替换

从本仓库覆盖官方 clone 的3 个文件：

本仓库文件（源）	覆盖到（目标）
`src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py`	官方 clone 同名文件
`src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py`	官方 clone 同名文件
`src/lerobot/robots/so_follower/robot_kinematic_processor.py`	官方 clone 同名文件（仅注释修正，功能不影响，可不换）

Bash

cp src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py          <官方clone>/src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py
cp src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py       <官方clone>/src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py

前提：你的官方 clone 与本仓库基线（lerobot 2026-08 版本）结构一致。若版本差距大，不要整文件覆盖，改为按下面“手动修改”两处即可。

版本不一致时的手动修改（只改两处）

① 电机字典（so_follower.py 和 so_leader.py 各一份，内容相同）——把原来的

Python

"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),

改成

Python

"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),   # 新增舵机，左右旋转
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body),  # 原 5 号滚动电机，ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),

② 标定逻辑（两文件各自的 calibrate()）——去掉“整圈关节”特判：把

Python

full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095

替换为一行，改为记录全部关节的真实范围：

Python

range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()

为什么：原版把 wrist_roll（绕前臂轴滚动）当作可整圈（0~4095）转动的关节硬编码全范围。7-DOF 改造后 5/6 号腕关节（yaw / roll）都被机械限位、无法整圈，硬设整圈会让代码把关节命令发到机械上到不了的角度，有损坏风险。现在标定时每个电机都手动记录实际 min/max。

双从臂说明

bi_so_follower / bi_so_leader（src/lerobot/robots/bi_so_follower/、src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/）只是把单臂包一层加 left_/right_ 前缀，不含电机定义。只要上面的单臂文件改好，双臂命令（--robot.type=bi_so_follower）自动就是 7-DOF。

1. 安装 LeRobot 环境

2. 查看串口设备端口号

3. 校准机械臂

4. 遥操作

5. 连接摄像头的遥操作

6. 采集数据集(真机)

7. 训练模型

8. 模型推理

基础知识

专题与进阶

1. 安装 LeRobot 环境

3. 查看串口设备端口号

4. 校准机械臂

5. 遥操作

6. 连接摄像头的遥操作

7. 采集数据集(真机)

8. 训练模型

9. 模型推理

I2C 通信

串口通信

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SO-ARM101 7-DOF · 运行前准备 ​

0. 先确认你的机械臂 ​

1. 如果你是从官方代码仓库克隆来的，需要替换/修改哪些文件 ​

方案 A：直接用本仓库代码（推荐） ​

方案 B：在官方 lerobot git clone 后手动替换 ​

版本不一致时的手动修改（只改两处） ​

双从臂 说明 ​

1. 安装 LeRobot 环境 ​

2. 替换文件（适配7DOF） ​

3. 查看串口设备端口号 ​

4. 校准机械臂 ​

5. 遥操作 ​

6. 连接摄像头的遥操作 ​

7. 采集数据集(真机) ​

8. 训练模型 ​

9. 模型推理 ​

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0. 先确认你的机械臂

1. 如果你是从官方代码仓库克隆来的，需要替换/修改哪些文件

方案 A：直接用本仓库代码（推荐）

方案 B：在官方 lerobot git clone 后手动替换

版本不一致时的手动修改（只改两处）

双从臂说明

1. 安装 LeRobot 环境

2. 替换文件（适配7DOF）

3. 查看串口设备端口号

4. 校准机械臂

5. 遥操作

6. 连接摄像头的遥操作

7. 采集数据集(真机)

8. 训练模型

9. 模型推理