5 · 录制数据集
数据集是一堆 episode 的集合，每个 episode 是一次完整的演示。录制就是遥操作加一个录制控制。
录制前的设置
打开 Recording 页，填这几项：
| 项目 | 填什么 |
|---|---|
数据集名（repo_id） | your-name/task-name，比如 juxi/pick-up-the-cube。以后要上传的话，前面的 name/ 必须是你的 Hugging Face 用户名 |
| 任务描述 | 一句话，比如 pick up the cube and drop it in the box。这是策略的条件输入 |
| Episodes | 录多少个演示，见下 |
| 摄像头 | 用哪几个摄像头，以及分辨率和帧率 |
录多少个
简单抓放用 30 到 50 个。很重复的任务可以少些，变化多的要多些。
一致性比数量重要：每集的初始位置、取景、任务描述都要一样。五十个几乎一致的演示，胜过一个多样但每集都不同的数据集。只在希望策略具备鲁棒性的地方做变化——如果每集方块都在同一点，策略学到的就只有那个点。
录制过程中
| 按键 | 作用 |
|---|---|
SPACE 或 → | 结束当前 episode，开始下一集 |
DEL 或 ← | 扔掉刚录的这一集，重录 |
页面上有 episode 计数和 session 计数。
任务做完就结束 episode，不要等机械臂回到起点——回到起点是下一集的事。
手滑了、把物体碰移位了、任务没做完，就该重录。策略会从数据集里的所有东西学，包括错误。
结束录制
攒够 episode 就停。录制是在点停止时才收尾的，数据集索引也在那一刻写下去。中途被杀掉的 session 可能留下一个读起来不完整的数据集。
数据存到哪
默认在 ~/.cache/huggingface/lerobot/ 下，以你填的 repo_id 命名。这一步不上传任何东西，直到你在 Upload 页推它。
录完先看一眼
打开 Datasets 页选中数据集，可以逐帧翻每个 episode，一次一个摄像头，旁边有关节运动曲线。
训练之前先看。这些是握着机械臂时察觉不到的：
- 摄像头旋转设错了——画面是歪的
- 某个 episode 开头录进了一长段等待
- 腕部摄像头拍到一半飘出画面
现在发现，代价是重录一遍；训练完才发现，代价是整轮训练。
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