5 · データセットの記録
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データセットはエピソードの集まりで、各エピソードはタスクを最初から最後まで 1 回実演したものです。記録とはテレオペレーションに記録操作を加えたものです。
設定
Recording タブを開き、次を入力します：
| 項目 | 入力内容 |
|---|---|
Dataset name（repo_id） | your-name/task-name、例：juxi/pick-up-the-cube。アップロードする予定なら name/ の部分はあなたの Hugging Face ユーザー名である必要があります |
| Task description | 1 文、例：pick up the cube and drop it in the box。これはポリシーが条件付けられるテキストです |
| Episodes | 実演の回数——下記参照 |
| Cameras | 設定済みのどのカメラを含めるか、どの解像度とフレームレートで |
エピソード数
単純なピックアンドプレースなら 30 から 50。非常に反復的なタスクは少なくて済み、変化の多いタスクはより多く必要です。
数より一貫性が重要です。すべてのエピソードで同じ開始位置、カメラの構図、タスク記述にします。ほぼ同一の実演 50 回は、ばらつきのある 100 回に勝ります。ばらつかせるのはポリシーに頑健であってほしい部分だけにします——すべてのエピソードが同じ位置のキューブから始まれば、ポリシーはその位置を学習します。
記録中
| キー | 動作 |
|---|---|
SPACE または → | 現在のエピソードを終了し、次を開始 |
DEL または ← | 記録したばかりのエピソードを破棄してやり直す |
タブにはエピソードカウンタとセッションカウンタが表示されます。
エピソードはタスクが完了したときに終了します——アームが開始位置に戻った後ではありません。戻すのは次のエピソードの仕事です。
アームを手こずらせた、物体を位置からはみ出させた、タスクを完了できなかったときはエピソードをやり直します。ポリシーはデータセット内のすべて、失敗も含めて学習します。
停止
十分なエピソードが得られたらセッションを停止します。記録は停止した時点で確定します——その時にデータセットインデックスが書き込まれます。エピソードの途中で kill されたセッションは、不完全として読まれるデータセットを残すことがあります。
データの保存先
デフォルトでは ~/.cache/huggingface/lerobot/ の下に、選んだ repo_id をキーとして保存されます。Upload タブから push するまで何もアップロードされません。
記録の確認
Datasets タブを開き、データセットを選びます。エピソードを 1 フレームずつ、一度に 1 つのカメラで、関節の動きグラフ付きで送って確認できます。
これは訓練の前にやってください。アームを握っている間には見えない問題を捕まえられます：
- カメラの回転が間違っている——フレームが横倒し
- 冒頭に無駄な時間が続くエピソード
- 途中でフレームから外れたリストカメラ
再記録は数分で済みますが、訓練後に気づくと訓練 1 回分を失います。
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