SO-ARM101 + AmazingHand 使用チュートリアル
本チュートリアルは、SO-ARM101 フォロワーアーム + AmazingHand 器用なハンド の遠隔操作、データ収集、訓練の全工程を再現するためのものです。LeRobot（公式リポジトリのカスタム版）に基づきます。
チュートリアルはステージごとに構成され、各ステージは独立したディレクトリになっています。内部は OS ごとに Windows と Linux の 2 つのドキュメントに分かれています。お使いの OS に応じて該当するドキュメントをお読みください。
ハードウェアとソフトウェアの概要
| 機器 | シリアルポート（例、要置換） | サーボ型番 | 説明 |
|---|---|---|---|
| リーダーアーム（Leader） | COM54 / /dev/ttyACM1 | 複合型番sts3125-C001、sts3215-C044、sts3215-C046 | 遠隔操作の入力、6 番グリッパーを保持 |
| フォロワーアーム（Follower） | COM58 / /dev/ttyACM0 | sts3215-C018（1-5 番） | 実行側、6 番グリッパーを取り外し |
| AmazingHand 器用なハンド | COM11 / /dev/ttyACM2 | scs0009（8 個、ID 1-8） | フォロワーアーム先端、独立シリアルポート |
⚠️ シリアルポート名はマシンごとに異なります：上の表は例です。COM 番号/デバイスパスは各 PC で異なるため、必ず
lerobot-find-portで本機の実際の値を確認し、すべてのコマンドのプレースホルダーを置き換えてください。
3 つの機器はそれぞれ独立したシリアルポート、独立した電源が必要です。SCS0009（プロトコル 1）と STS3215（プロトコル 0）は同一バス上で互換性がありません。
チュートリアルのディレクトリ構成
tutorials/robot-arms/so-arm-amazinghand/
├── index.md
├── Linux
│ ├── 01-Environment-Setup-Linux.md
│ ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md
│ ├── 03-Teleoperation-Linux.md
│ ├── 04-Data-Collection-Linux.md
│ ├── 05-Model-Training-Linux.md
│ └── 06-Model-Deployment-Linux.md
└── Windows
├── 01-Environment-Setup-Windows.md
├── 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
├── 03-Teleoperation-Windows.md
├── 04-Data-Collection-Windows.md
├── 05-Model-Training-Windows.md
└── 06-Model-Deployment-Windows.md推奨の閲覧順序
各ステージの主な違い早見表
| 項目 | Linux | Windows |
|---|---|---|
| Python 環境 | Miniforge + 同じコマンド | Miniconda + conda create -n lerobot python=3.12 |
| シリアルポート名 | /dev/ttyACM0/1/2（例） | COM54 / COM58 / COM11（例） |
| シリアルポート権限 | sudo chmod 666 /dev/ttyACM* または udev ルールが必要 | 特別な設定は不要 |
| コマンド呼び出し | conda 有効化後に lerobot-xxx | conda 有効化後に lerobot-xxx |
| CUDA 訓練 | 公式サポート、解決がスムーズ | CUDA 版 torch を手動でインストール |
共通の注意事項
まずステージ1 を通してから次のステージへ——環境は以降すべてのコマンドの前提です。
PC ごとに再キャリブレーションが必須：特にハンド角度（
lerobot-calibrate-amazing-hand）は、config 内の角度は AmazingHand 公式の汎用デフォルトで、あくまでフォールバックです。hand_angles.jsonが存在する場合は本機の実測値が優先して読み込まれます。キャリブレーションファイルの場所：
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/、マシンを変える場合は移行または再キャリブレーションが必要です。初回の遠隔操作では必ず方向を検証：グリッパーが開く ↔ ハンドが開く、つまむ ↔ ハンドが閉じる。
各ステージの Windows / Linux にはそのプラットフォーム固有の注意事項が含まれています。最後までお読みください。
トラブルシューティングの入口
各ステージのドキュメントに、プラットフォーム別のトラブルシューティング表があります。よくある問題：
conda が未初期化/コマンドが見つからない
シリアルポートの権限不足（Linux）
ハンド/アームの方向マッピングの誤り
ハンド角度が未キャリブレーションによる開閉異常
各ステージのドキュメントを参照してください。