SO-ARM101 + AmazingHand Tutorial
Dieses Tutorial dient der Reproduktion des gesamten Ablaufs aus Teleoperation, Datenerfassung und Training für den SO-ARM101 Follower-Arm + die AmazingHand-Dexterous-Hand und basiert auf LeRobot (angepasste Version des offiziellen Repositorys).
Das Tutorial ist nach Phasen gegliedert; jede Phase bildet ein eigenes Verzeichnis und ist intern nach Betriebssystem in die beiden Dokumente Windows und Linux aufgeteilt. Bitte wählen Sie das zu Ihrem Betriebssystem passende Dokument zum Lesen.
Hardware- und Softwareübersicht
| Gerät | Serielle Schnittstelle (Beispiel, muss ersetzt werden) | Servo-Modell | Beschreibung |
|---|---|---|---|
| Leader-Arm (Leader) | COM54 / /dev/ttyACM1 | gemischte Modellests3125-C001、sts3215-C044、sts3215-C046 | Teleoperationseingabe, Greifer Nr. 6 bleibt erhalten |
| Follower-Arm (Follower) | COM58 / /dev/ttyACM0 | sts3215-C018 (Nr. 1-5) | Ausführende Seite, Greifer Nr. 6 wurde entfernt |
| AmazingHand Dexterous-Hand | COM11 / /dev/ttyACM2 | scs0009 (8 Stück, ID 1-8) | Am Ende des Follower-Arms, eigene serielle Schnittstelle |
⚠️ Die Namen der seriellen Schnittstellen sind je nach Rechner unterschiedlich: Die obige Tabelle ist ein Beispiel. Die COM-Nummern/Gerätepfade sind auf jedem Computer unterschiedlich; bestätigen Sie unbedingt mit
lerobot-find-portdie tatsächlichen Werte Ihres Rechners und ersetzen Sie alle Platzhalterparameter in den Befehlen.
Die drei Geräte benötigen jeweils eine eigene serielle Schnittstelle und eigene Stromversorgung. SCS0009 (Protokoll 1) und STS3215 (Protokoll 0) sind nicht mit demselben Bus kompatibel.
Verzeichnisstruktur des Tutorials
tutorials/robot-arms/so-arm-amazinghand/
├── index.md
├── Linux
│ ├── 01-Environment-Setup-Linux.md
│ ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md
│ ├── 03-Teleoperation-Linux.md
│ ├── 04-Data-Collection-Linux.md
│ ├── 05-Model-Training-Linux.md
│ └── 06-Model-Deployment-Linux.md
└── Windows
├── 01-Environment-Setup-Windows.md
├── 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
├── 03-Teleoperation-Windows.md
├── 04-Data-Collection-Windows.md
├── 05-Model-Training-Windows.md
└── 06-Model-Deployment-Windows.mdEmpfohlener Lesepfad
| Schritt | Phase | Linux | Windows |
|---|---|---|---|
| 1 | Umgebung einrichten | 01-Environment-Setup-Linux.md | 01-Environment-Setup-Windows.md |
| 2 | Kalibrierung | 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md | 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md |
| 3 | Teleoperation | 03-Teleoperation-Linux.md | 03-Teleoperation-Windows.md |
| 4 | Datenerfassung | 04-Data-Collection-Linux.md | 04-Data-Collection-Windows.md |
| 5 | Modelltraining | 05-Model-Training-Linux.md | 05-Model-Training-Windows.md |
| 6 | Deployment und Evaluierung | 06-Model-Deployment-Linux.md | 06-Model-Deployment-Windows.md |
Kurzübersicht der wichtigsten Unterschiede je Phase
| Aspekt | Linux | Windows |
|---|---|---|
| Python-Umgebung | Miniforge + derselbe Befehl | Miniconda + conda create -n lerobot python=3.12 |
| Name der seriellen Schnittstelle | /dev/ttyACM0/1/2 (Beispiel) | COM54 / COM58 / COM11 (Beispiel) |
| Berechtigungen der seriellen Schnittstelle | sudo chmod 666 /dev/ttyACM* oder udev-Regel erforderlich | Keine besondere Konfiguration erforderlich |
| Befehlsaufruf | Nach Aktivierung von conda lerobot-xxx | Nach Aktivierung von conda lerobot-xxx |
| CUDA-Training | Offiziell unterstützt, reibungslose Auflösung | CUDA-torch muss manuell installiert werden |
Allgemeine Hinweise
Schließen Sie zuerst Phase 1 ab, bevor Sie zu den weiteren Phasen übergehen – die Umgebung ist die Voraussetzung für alle nachfolgenden Befehle.
Auf jedem Computer muss neu kalibriert werden: insbesondere der Handwinkel (
lerobot-calibrate-amazing-hand). Die Winkel in der config sind die offiziellen allgemeinen Standardwerte von AmazingHand und dienen nur als Rückfalllösung; wennhand_angles.jsonvorhanden ist, werden vorrangig die auf diesem Rechner gemessenen Werte geladen.Speicherort der Kalibrierungsdateien:
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/; bei einem Rechnerwechsel müssen sie übertragen oder neu kalibriert werden.Überprüfen Sie bei der ersten Teleoperation unbedingt die Richtung: Greifer öffnet ↔ Hand öffnet, Greifer schließt ↔ Hand schließt.
In Windows / Linux jeder Phase sind plattformspezifische Hinweise enthalten; bitte lesen Sie sie vollständig.
Einstieg in die Fehlerbehebung
In den Phasendokumenten ist jeweils eine Fehlerbehebungstabelle für die einzelne Plattform enthalten. Häufige Probleme:
conda ist nicht initialisiert / Befehl wird nicht gefunden
Unzureichende Berechtigungen für die serielle Schnittstelle (Linux)
Fehlerhafte Richtungszuordnung von Hand/Arm
Nicht kalibrierter Handwinkel führt zu fehlerhaftem Öffnen/Schließen
Weitere Details finden Sie in den Dokumenten der jeweiligen Phasen.