Mac-Computer

Port-Berechtigungen erteilen

Allen Benutzern Lese- und Schreibzugriff auf diese seriellen Geräte geben

chmod 666 /dev/tty.*

Portnummern in Erinnerung rufen

Folgearm:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Führungsarm:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Teleoperation

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Ein anderer Port funktioniert ebenfalls

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm