Hardware-Übersicht
Beide Servo-Varianten nutzen dieselbe mechanische Handstruktur; Unterschiede liegen bei Servomodell, Treiberplatine und Verkabelung. Bestätige vor der Montage die gewählte Version.
Mechanischer Aufbau
- 4 Finger, jeder mit 2 Freiheitsgraden: Flexion/Extension + Abduktion/Adduktion.
- Jeder Finger wird von zwei Servos über einen Parallelmechanismus mit Differenzialantrieb bewegt; alle Servos sind in der Hand montiert.
- 3D-gedrucktes Gehäuse, Gestänge und weiche Fingerglieder; die gesamte Hand wiegt etwa 400 g.
- Die originale Handgelenksschnittstelle passt zum Orbita 3D des Reachy 2; andere Roboterarme lassen sich selbst adaptieren.
CAD und Modelle
- STL-/STEP-Dateien:
AmazingHand-main/cad/ - Onshape-Online-Dokument und URDF: siehe CAD-Kapitel in
AmazingHand-main/README_CN.md.
Montage und 3D-Druck
Vor der Montage die Hand in die Mittelstellung bringen und die Servohörner in Mittelstellung montieren; Servohorn/Verzahnung und Stellweg der beiden Servo-Varianten unterscheiden sich und dürfen nicht gemischt werden.
Verkabelung der beiden Hardware-Varianten
| Version | Verkabelungs- und Stromversorgungsanleitung |
|---|---|
| SCS0009-Seriell-Bus | SCS0009-Verkabelung, IDs und Stromversorgung |
| PWM (ESP32-S3) | PWM-Verkabelung, GPIO und Stromversorgung |
| Kamera-Kit | Installation des Kamera-Kits |