5 · Registrare un dataset
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Un dataset è una raccolta di episodi, ognuno una singola dimostrazione dell'attività dall'inizio alla fine. Registrare è teleoperazione più un controllo di registrazione.
Configurazione
Apri la scheda Recording e compila:
| Campo | Cosa inserire |
|---|---|
Nome del dataset (repo_id) | your-name/task-name, es. juxi/pick-up-the-cube. La parte name/ deve essere il tuo nome utente Hugging Face se prevedi di caricarlo |
| Descrizione dell'attività | Una frase, es. pick up the cube and drop it in the box. È il testo su cui la policy è condizionata |
| Episodes | Quante dimostrazioni — vedi sotto |
| Telecamere | Quali telecamere configurate includere, e a quale risoluzione e frame rate |
Quanti episodi
Da 30 a 50 per un semplice pick-and-place. Un'attività molto ripetitiva ne richiede meno; un'attività con molta variabilità ne richiede di più.
La coerenza conta più della quantità: la stessa posizione di partenza, la stessa inquadratura della telecamera e la stessa descrizione dell'attività in ogni episodio. Cinquanta dimostrazioni quasi identiche battono cento dimostrazioni varie. Varia solo ciò a cui vuoi che la policy sia robusta — se ogni episodio inizia con il cubo nello stesso punto, la policy impara quel punto.
Durante la registrazione
| Tasto | Azione |
|---|---|
SPACE o → | Termina l'episodio corrente, inizia il successivo |
DEL o ← | Scarta l'episodio appena registrato e rifallo |
La scheda mostra un contatore di episodi e un contatore di sessione.
Termina l'episodio quando l'attività è completata — non dopo che il braccio è tornato alla partenza. Il ritorno è compito dell'episodio successivo.
Rifai un episodio quando hai sbagliato con il braccio, hai spostato l'oggetto, o non hai completato l'attività. La policy impara da tutto ciò che c'è nel dataset, compresi gli errori.
Arresto
Ferma la sessione una volta che hai abbastanza episodi. La registrazione viene finalizzata quando ferma — è lì che viene scritto l'indice del dataset. Una sessione terminata a metà episodio può lasciare un dataset che risulta incompleto.
Dove finiscono i dati
Per impostazione predefinita sotto ~/.cache/huggingface/lerobot/, con chiave il repo_id che hai scelto. Nulla viene caricato finché non lo carichi dalla scheda Upload.
Controlla la registrazione
Apri la scheda Datasets e seleziona il dataset. Puoi scorrere gli episodi fotogramma per fotogramma, una telecamera alla volta, con una traccia del movimento dei giunti.
Fallo prima dell'addestramento. Cattura ciò che è invisibile mentre tieni il braccio:
- Una telecamera ruotata male — i fotogrammi sono di lato
- Un episodio con un tratto di tempo morto all'inizio
- Una telecamera al polso che è uscita dall'inquadratura a metà
Riregistrare costa qualche minuto; scoprirlo dopo l'addestramento costa l'intera sessione di addestramento.
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