Tutorial di assemblaggio del robot mobile Lekiwi

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Nel CAD online Fusion360* è possibile visualizzare la posizione esatta dei componenti.*

File URDF

Anteprima URDF online https://urdf.d-robotics.cc/

1. Assemblaggio dei moduli ruota (3 per robot)

1. Utilizzare 12 viti autofilettanti M2x6 per fissare il motore di trasmissione alla staffa del motore. (Incluse nella confezione del servo.)

2. Utilizzare 12 viti M3x16 e 12 dadi M3 per fissare i servo alla piastra di base usando le staffe del motore di trasmissione.

3. Rimuovere le viti e i dadi dalle ruote omnidirezionali da 82 mm.

4. Utilizzare viti m3*6 per fissare la squadretta del servo al servo.

5. Installare 4 dadi autobloccanti nel giunto. Per prima cosa, utilizzare 4 viti m3*6 per fissare il giunto alla squadretta del servo.

6. Utilizzare viti m3*25 e dadi autobloccanti per fissare le ruote omnidirezionali da 82 mm al giunto.

Una volta installate tutte e tre le ruote sulla piastra di base:

2. Assemblaggio della piastra di base

1. Inserire 2 dadi M3 nei fori della scheda driver del servo e del supporto della batteria. Utilizzare 4 viti a brugola M3x12 per fissare entrambi alla piastra di base.

2. Utilizzare 2 viti a brugola M3*12 e 2 dadi M3 per installare la scheda driver del servo e collegarla ai 3 servo.

Collegamenti dei cavi dell'alimentatore portatile

• L'ingresso di alimentazione si collega direttamente all'alimentatore

• L'interfaccia USB-C fornisce alimentazione a 5V al Raspberry Pi
• Se si utilizza un braccio robotico da 12V, alimentare direttamente la scheda del motore servo con il distributore di alimentazione DC

I cavi possono essere collegati come mostrato nella figura seguente:

3. Assemblaggio della piastra superiore

1. Collocare il Raspberry Pi 5 nella parte inferiore del case per Raspberry Pi, quindi agganciare la parte superiore del case.

2. Utilizzare due viti a brugola M3x16 e due dadi M3 per fissare il Raspberry Pi alla piastra di base superiore, e utilizzare quattro viti M4x25 e quattro dadi M4 per installare la base del braccio robotico SO-101.

4.

1. Far passare il cavo da USB-C a USB-A della scheda driver del servo, il cavo di alimentazione USB-C a 5V e i cavi dei servo attraverso i fori della piastra superiore.

2. Utilizzare 8 viti m3x16 e 4 dadi m3 per installare la piastra superiore sulle staffe del motore.

5. Installazione delle telecamere

Nota: la staffa che abbiamo progettato è realizzata su misura per la telecamera che abbiamo scelto. Moduli fotocamera diversi possono richiedere modifiche.

(Opzione 1) Installazione della telecamera frontale

①Utilizzare 4 viti distanziali m2*5*5 per fissare il modulo fotocamera

②Utilizzare 2 viti m3*12 e 2 dadi m3 per installare la staffa della telecamera frontale sulla piastra di base

(Opzione 2) Installazione della telecamera montata sul braccio

Utilizzare 4 viti distanziali m2*5*5 per fissare il modulo fotocamera

Questa staffa supporta telecamere con un interasse dei fori di 24*25mm o 28*28mm

6. Collegamento dell'alimentazione e cablaggio

Collegare l'adattatore con spina jack DC alla scheda driver del servo;

Collegare il connettore USB-C a 5V al Raspberry Pi 5 per alimentare l'elettronica;

I cavi dati USB della scheda driver del servo e delle telecamere possono essere collegati direttamente al Raspberry Pi.